第8章机器人建模，入门篇，第4节

[849282206]

你好，我在学习8.4章，使用JointStates控制RVIZ2关节，编译成功，运行报错如下：
大概的意思是显示我左右轮子没有转换成功。请问是什么原因？

[杜守钰]

@849282206 你可以发一下你的urdf文件吗？

[849282206]

@杜守钰 ```
code_text

<?xml version="1.0"?>
<robot name="fishbot">
    
  <!-- base link -->
  <link name="base_link">
      <visual>
      <origin xyz="0 0 0.0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <cylinder length="0.12" radius="0.10"/>
      </geometry>
      <material name="blue">
          <color rgba="0.1 0.1 1.0 0.5" /> 
      </material>
    </visual>
  </link>
    
  <!-- laser link -->
  <link name="laser_link">
      <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <cylinder length="0.02" radius="0.02"/>
      </geometry>
      <material name="black">
          <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" /> 
      </material>
    </visual>
  </link>
    
  <!-- laser joint -->
  <joint name="laser_joint" type="fixed">
      <parent link="base_link" />
      <child link="laser_link" />
      <origin xyz="0 0 0.075" />
  </joint>

  <link name="imu_link">
      <visual>
      <origin xyz="0 0 0.0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
            <box size="0.02 0.02 0.02"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>

  <!-- imu joint -->
  <joint name="imu_joint" type="fixed">
      <parent link="base_link" />
      <child link="imu_link" />
      <origin xyz="0 0 0.02" />
  </joint>


  <link name="left_wheel_link">
      <visual>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0"/>
        <geometry>
          <cylinder length="0.04" radius="0.032"/>
        </geometry>
          <material name="black">
            <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" /> 
          </material>
      </visual>
  </link>
    
  <joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
      <parent link="base_link" />
      <child link="left_wheel_link" />
      <origin xyz="-0.02 0.10 -0.06" />
      <axis xyz="0 1 0" />
  </joint>

  <link name="right_wheel_link">
      <visual>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0"/>
        <geometry>
          <cylinder length="0.04" radius="0.032"/>
        </geometry>
          <material name="black">
            <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" /> 
          </material>
      </visual>
  </link>
    
  <joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
      <parent link="base_link" />
      <child link="right_wheel_link" />
      <origin xyz="-0.02 -0.10 -0.06" />
      <axis xyz="0 1 0" />
  </joint>

  <link name="caster_link">
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0"/>
      <geometry>
          <sphere radius="0.016"/>
      </geometry>
        <material name="black">
          <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" /> 
        </material>
    </visual>
  </link>
    
  <joint name="caster_joint" type="fixed">
      <parent link="base_link" />
      <child link="caster_link" />
      <origin xyz="0.06 0.0 -0.076" />
      <axis xyz="0 1 0" />
  </joint>

    <!-- Robot Footprint -->
  <link name="base_footprint"/>

  <joint name="base_joint" type="fixed">
    <parent link="base_footprint"/>
    <child link="base_link"/>
    <origin xyz="0.0 0.0 0.076" rpy="0 0 0"/>
  </joint>



</robot>

[849282206]

@杜守钰
问题解决了，我没有运行 rotate_wheel 节点
我以为只需要launch,会自动启动所有节点。不太明白内在逻辑。

[杜守钰]

@849282206 不应该啊。 我的urdf 和你的基本一样。 我 launch 的 时候没有报错。

你 要不试试 从这边个复制一份 urdf https://raw.githubusercontent.com/fishros/fishbot/master/src/fishbot_description/urdf/fishbot_base.urdf 看看还报不报错？

[849282206]

@杜守钰 ``` urdf应该没问题，我的launch文件中没有将rotate_wheel加入，所以加入了下面这段，再运行launch就行了。
rotate_fishbot_wheel_node = Node(
package='fishbot_description',
executable='rotate_wheel',
arguments=[urdf_model_path]
)