小鱼开源的ROS2串口库最新Bug已经修复，目前已经16颗星，欢迎品尝

小鱼

大家好，我是爱吃鱼香ROS的小鱼，最近有小伙伴反应用小鱼之前开源的串口库遇到了异常，具体的问题见社区帖子： https://fishros.org.cn/forum/topic/766

最终经过这位小伙伴测试，给出了关键性的问题

结合代码，相信聪明的小伙伴已经知道问题在哪里了

int main(int argc, char** argv) {
  /* 初始化rclcpp  */
  rclcpp::init(argc, argv);
  /*产生一个node_01的节点*/
  auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("example_fish_protocol");
  // 打印一句自我介绍
  RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "example_fish_protocol节点已经启动.");

  fish_protocol::ProtocolConfig proto_config;
  proto_config.protocol_type_ = fish_protocol::PROTOCOL_TYPE::SERIAL;
  proto_config.serial_baut_ = 115200;
  proto_config.serial_address_ = "/dev/ttyS12";
  // 初始化
  auto protocol = GetProtocolByConfig(proto_config);
  // 发送数据
  protocol->ProtocolSendRawData("Hello FishBot!");
  // 接收数据
  protocol->SetDataRecvCallback([](const std::string& data) -> void {
    std::cout << "recv" << data << std::endl;
  });

  /* 运行节点，并检测退出信号 Ctrl+C*/
  rclcpp::spin(node);
  
  // 销毁
  protocol->ProtocolDestory();
  /* 停止运行 */
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

我们是在构造函数里连接的串口，当有数据时就会调用回调函数，但是没有对回调函数是否为空进行判断，造成了这一问题。

so改一下！

  void SerialProtocol::_recvDataCallback(const boost::system::error_code &error,
                                         size_t bytes_transferred)
  {
    if (bytes_transferred > 0)
    {
      std::string data_str(recv_data_buffer_, bytes_transferred);
      if (recv_data_callback_)
      {
        // 回调数据
        recv_data_callback_(data_str);
      }
    }
    _asyncReadSomeData();
  }

完成！

最新的代码小鱼已经提交了，欢迎有需要的小伙伴使用～

开源地址： https://github.com/fishros/fish_protocol