如何去掉Gazebo的不对某个关节进行碰撞属性

小鱼

问题描述

在进行gazebo仿真时，想要忽略一个关节的碰撞属性，但是Gazebo又需要一个碰撞标签该怎么办？

小鱼

可以采用下述配置完成：

xacro

 <!-- Macro for a minimal collision block (for when you do not want collision block but gazebo needs one) -->
  <xacro:macro name="no_collision">
    <collision>
      <geometry>
        <cylinder length="${0.000001}" radius="${0.000001}" />
      </geometry>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 ${0.5*pi} 0"/>
    </collision>
  </xacro:macro>

urdf

    <collision>
      <geometry>
        <cylinder length="0.000001" radius="0.000001" />
      </geometry>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0  1.57 0"/>
    </collision>