如何结合MoveIt等工具实现带IO操作的工程应用？

[kylin_f]

目前初学MoveIt，能初步实现对真实机械臂轨迹的规划与控制。有个疑惑想请教一下各位前辈。
MoveIt让我们能实现对机器人轨迹的控制，但在实际工程应用中，除了轨迹控制外，还涉及到信号交互等其他操作。
一般工程实践中，ROS怎样实现与机器人IO信号的交互？是通过机器人的SDK接口直接在电脑端实现远程控制；还是通过修改写入在机器人控制器上的机器人程序，以实现对ROS节点命令的响应，由机器人程序指令进行IO操作？
是否有相关的范例可以参考学习一下？
感谢！！！

[小鱼]

@kylin_f 可以参考艾利特机械臂的ros驱动——https://github.com/Elite-Robots/ROS

[kylin_f]

@小鱼 收到，感谢鱼哥。我去学习一下