[FishBot教程] 9.0.5. 雷达固件烧录及配置

[小鱼]

9.0.5. 雷达固件烧录及配置

你好，我是小鱼，本节我们来学习如何对雷达的固件进行烧录、升级和配置，完成后我们可以实现手持雷达建图的效果。

硬件就是我们的FishBot雷达转接板和雷达各一块。

一、FishBot雷达转接板介绍

Fishbot雷达转接板主要作用是将雷达的数据通过Wifi网络转发出去，以时间雷达数据的无线传输功能。

FishBot转接板的工作模式有三种

1. Flash模式，该模式下可以给转接板进行固件的升级和参数配置。

2. Uart有线模式，该模式可以用于直接通过有线方式连接树莓派等主控板。

3. Wifi无线模式，该模式将雷达数据通过无线方式传给上位机。

这三种工作模式可以根据板子上的标记调整跳线帽的位置进行切换。
当你第一次使用的时候需要将板子调节到Flash模式，该模式下我们可以对板子进行配置以及升级。

二、烧录雷达固件

将跳线帽手动改到配置模式，如果你有OLED或者FISHBOT，可以将OLED其插在雷达板的OLED接口上，等升级配置结束后再拿走即可。

接着运行配置助手

点击刷新，查看是否正确加载到端口号，如没有端口号可能是驱动占用问题，请根据教程检查：https://blog.csdn.net/qq_27865227/article/details/125538516

接着手动将设备类型切换到FishBot雷达转接板

接着下方固件烧录会自动加载出最新的固件地址，点击一键下载即可完成对雷达转接板固件的更新。

如果你想更换其他版本的固件，请到FishBot固件发布页面在对应的固件上右击，复制链接，粘贴到配置助手固件地址栏目再点击一键烧录即可。

如果你有OLED，此时屏幕应该亮起，并显示当前在配置模式，当前状态在等待配置。

如果没有OLED可以观察板子上的蓝色LED灯，长亮表示在等待配置。

如果不在配置模式，请检查跳线帽是否在Flash模式。

三、配置转接板

在配置模式下，点击配置助手的重新扫描配置即可出现配置选项，

这里我们需要修改三个参数。

1. wifi_ssid，当前机器人可以连接到的wifi用户名
2. wifi_pswd，wifi密码
3. server_ip，接收雷达数据的服务器端口地址

3.1配置wifi

这里你需要将wifi_ssid配置为你当前环境wifi名称（2.4G网络）

同样的操作步骤，将wifi_pswd配置为当前wifi对应的密码

3.2 配置服务IP

转接板要想将数据通过网络分享给我们的计算机，那么在计算机上就需要一个程序来接收数据，所以我们要指定接收数据的服务的IP地址——当前计算机的IP。

第一步是获取当前主机的IP地址

打开一个新的终端，输入ip a 看看电脑的ip地址，一般可以看到多个网卡的，此时可以忽略172(docker)和127(本地)开头的ip地址，剩下的一般就是我们要的ip地址，比如小鱼这里的就是192.168.1.102

接着配置server_ip

配置完成后，将跳线帽调整至wifi模式，现在可以从OLED上观察到目前的配置信息以及连接状态信息。

其中IP即转接板的IP地址，虽然wifi显示timeout了，不用担心，
在终端中输入下面的命令

nc -l 8889

就会收到雷达板的问候：

同时，OLED上会显示running，就说明我们的计算机在网络链路上和雷达转接板打通了。

四、总结

至此我们完成了雷达转接板的配置，该板除了作为雷达转接板之外，还可以作为串口转wifi即无线串口的功能，需要配合相关代码使用，有需要的朋友具体请见：https://www.fishros.org.cn/forum/topic/949/home/fishros/下载/default.jpeg/home/fishros/下载/cgi-bin_mmwebwx-bin_webwxgetmsgimg_&MsgID=6619457247387042247&skey=@crypt_a938da84_9b31fab9b08c9ace9dcdad46405e93b8&mmweb_appid=wx_webfilehelper.jpeg/home/fishros/下载/cgi-bin_mmwebwx-bin_webwxgetmsgimg_&MsgID=2765728739431586407&skey=@crypt_d03924ac_617b051763b5996ca572271c87d9dbcb&mmweb_appid=wx_webfilehelper.jpeg/home/fishros/下载/cgi-bin_mmwebwx-bin_webwxgetmsgimg_&MsgID=2670289916936594163&skey=@crypt_d03924ac_617b051763b5996ca572271c87d9dbcb&mmweb_appid=wx_webfilehelper.jpeg

[张剑锋]

雷达固件烧录和配置都正常，但wifi一直是wait connect，是不是wifi模块有问题呢

[小鱼]

@张剑锋 WIFi是2.4G还是5G的，目前仅支持2,4G,另外注意核实密码

[张剑锋]

@小鱼 2.4G的，主控板能正常连接wifi

[小鱼]

@张剑锋 尝试换一个热点试试，另外登录下后台看看，是否有限制之类的，也可以尝试重启下转接板

[张剑锋]

@小鱼 连手机热点可以连上，连wifi的话路由器后台是能看到有一个新接入的设备，但板上还是显示wait connect

[小鱼]

@张剑锋 连接手机时可以转接板正常显示IP地址吗？

[张剑锋]

@小鱼 是的

[小鱼]

@张剑锋 路由器是啥牌子的，路由器后台看到接入有给分配IP地址吗

[张剑锋]

@张剑锋 用的是个随身wifi,后台能看到分配的ip，但不能ping通

[小鱼]

@张剑锋 随身wifi还没测试过，估计有不兼容问题。有没有路由器，笔记本的话电脑开个热点也行

[张剑锋]

@小鱼 在台式机上装的ubuntu

[张剑锋]

@小鱼 主控板是能正常连接的，明天搞个路由器回来试一下

[小鱼]

@张剑锋 好勒，测试有问题可以直接反馈

[张剑锋]

@小鱼 谢谢大佬解答，有问题再请教

[2251581333]

烧录的时候说芯片不对，怎么解决呀鱼哥

2023-04-08 07:37:37 > 准备从https://www.fishros.org.cn/forum/assets/uploads/files/1673413115955-fishbot_laser_control_v1.0.0.230111.bin下载固件到/dev/ttyUSB0对应芯片为esp8266
2023-04-08 07:37:37 > 准备从网址下载固件...
2023-04-08 07:37:39 >
2023-04-08 07:37:39 > --2023-04-08 07:37:36-- https://www.fishros.org.cn/forum/assets/uploads/files/1673413115955-fishbot_laser_control_v1.0.0.230111.bin
2023-04-08 07:37:39 > Resolving www.fishros.org.cn (www.fishros.org.cn)... 124.222.2.110
2023-04-08 07:37:39 > Connecting to www.fishros.org.cn (www.fishros.org.cn)|124.222.2.110|:443... connected.
2023-04-08 07:37:39 > HTTP request sent, awaiting response... 200 OK
2023-04-08 07:37:39 > Length: 532320 (520K) [application/octet-stream]
2023-04-08 07:37:39 > Saving to: ‘esp8266.bin’
2023-04-08 07:37:39 >
2023-04-08 07:37:39 > 固件下载完成！
2023-04-08 07:37:39 > 开始烧录固件...
2023-04-08 07:37:39 > esptool.py v4.4
2023-04-08 07:37:39 > Serial port /dev/ttyUSB0
2023-04-08 07:37:39 > Connecting....
2023-04-08 07:37:39 >
2023-04-08 07:37:39 > A fatal error occurred: This chip is ESP32 not ESP8266. Wrong --chip argument?
2023-04-08 07:37:39 >
2023-04-08 07:37:39 >
2023-04-08 07:37:39 > [错误]固件写入失败，请检查日志或重试。。。

[小鱼]

@2251581333 在 [FishBot教程] 5. 雷达固件烧录及配置 中说：

A fatal error occurred: This chip is ESP32 not ESP8266. Wrong --chip argument?

设备类型选错了

[1436893633]

鱼哥，雷达连接不上电脑怎么回事
PING 192.168.43.222 (192.168.43.222) 56(84) bytes of data.

^C
--- 192.168.43.222 ping 统计 ---
已发送 571 个包， 已接收 0 个包, 100% 包丢失, 耗时 583658 毫秒

[小鱼]

@1436893633

@小鱼 在 [FishBot教程] 3. 主控板固件烧录与配置 中说：

关于网络问题ping不通，小车连不上agent的解决 方案
核心要点：让小车可以ping通agent
操作方式如下：
虚拟机操作

虚拟机一定修改为桥接模式。
笔记本电脑建议小车直接接入电脑2.4G热点

注意：虚拟机为巧接模式，小车通过电脑热点接入时，此时虚拟机ping不通小车ip,但可以正常通信，原因是小车此时处于电脑的子网下。
实体机操作

建议实体机通过网线连接路由器
建议小车通过wifi接入路由器
路由器双频合一的记得到路由器后台设置分开

[robinchen94]

@小鱼 在 [FishBot教程] 5. 雷达固件烧录及配置 中说：

@2251581333 在 [FishBot教程] 5. 雷达固件烧录及配置 中说：

A fatal error occurred: This chip is ESP32 not ESP8266. Wrong --chip argument?

设备类型选错了
我安装时，也出现这种状况，eps32？怎么处理？