小鱼,我现在有三自由度Delta机械臂和龙门式坐标机械臂各一台和zed2相机一台,想做手眼标定。我看您在论坛回复一个网友时提到:“tsai-lenz算法对数据之间的旋转尺度要求挺高的,四自由度没那么多自由度用于旋转,标定结果肯定也好不到哪去。你可以查一下九点标定法,比较适合四自由度的机械臂,后面我也找一下相关资料,共享一下”。。
zed2的sdk能够直接读出空间目标物体的xyz值,delta机械臂我通过示教器也可以得到xyz值,这种情况下我用什么算法去求解相机到delta机械臂底座的坐标转换矩阵,最终目的是用来进行采摘的。
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三自由度Delta机械臂和龙门式坐标机械臂与ZED2相机手眼标定(眼在手外)