@yiyituso 在 三自由度Delta机械臂和龙门式坐标机械臂与ZED2相机手眼标定（眼在手外） 中说：

@947602813 末端夹持标定板，让机器人走几组平移（或两组正交平移），求解出旋转矩阵，再让机器人走一组旋转，求解出平移矩阵

文章《一种机器人手眼关系混合标定方法》，不过是眼在手上的