@小鱼 非常感谢您的回答!
我依旧有疑问,两种安装方式采用同一套算法,只和采用的数据有关,那为何将功能包中base_hand_on_eye_calib.py文件的eye_on_hand=False改成True,结果会出现如此大的差异?
我是否可以认为如果采用功能包的话,依旧要注意eye_on_hand=False(True)的修改。
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RE: 眼在手上输出应该是机械臂末端end_link与相机camera之间的位姿关系,为什么结果显示是end_link->marker
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输入中机械臂末端位姿
博主您好!
问题描述:
在手眼标定的输入中,机械臂位姿是指以下两张图片哪个link(wrist3_Link or ee_link)的位姿?思考:
一直说是机械臂末端位姿,但我认为夹了夹爪,是不是就要选择ee_link,才是机械臂末端位姿。不知道我的思考是否正确,请博主指教,万分感谢!
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RE: 眼在手上输出应该是机械臂末端end_link与相机camera之间的位姿关系,为什么结果显示是end_link->marker
@小鱼 非常感谢您的回答!
我发现一个错误,我在单独运行博主的手眼标定算法Tsai-Lenz代码时,与功能包中执行出来的结果完全不一致,问题是否出在base_hand_on_eye_calib.py文件中的第61行eye_on_hand=False。我将其已改为True,结果一致。
如果发现错误请您谅解,万分感谢! -
眼在手上输出应该是机械臂末端end_link与相机camera之间的位姿关系,为什么结果显示是end_link->marker
博主您好,非常感谢您发布的手眼标定功能包和教程,已按照您的教程将handeye-calib功能包配置成功,并用base_hand_on_eye_calib.launch完成标定,但有以下疑问想要请教一下,以下是经过17组数据标定的结果。
一、眼在手上输出应该是机械臂末端end_link与相机camera之间的位姿关系,为什么结果显示是end_link->marker?
二、为何算法之间结果差距如此之大?
三、相机中标定板位姿orientation(x,y,z,w)转RX,RY,RZ,下列代码正确吗?import math def quaternion_to_euler(x, y, z, w): # Roll (RX) roll = math.atan2(2*(w*x + y*z), 1 - 2*(x**2 + y**2)) # Pitch (RY) pitch = math.asin(2*(w*y - z*x)) # Yaw (RZ) yaw = math.atan2(2*(w*z + x*y), 1 - 2*(y**2 + z**2)) # Convert angles from radians to degrees roll_deg = math.degrees(roll) pitch_deg = math.degrees(pitch) yaw_deg = math.degrees(yaw) return roll_deg, pitch_deg, yaw_deg # Example usage x = 0.9771264496922119 y = 0.04967186030182394 z = 0.021577803717608448 w = -0.20564777166984738 roll, pitch, yaw = quaternion_to_euler(x, y, z, w) print("Roll (RX):", roll) print("Pitch (RY):", pitch) print("Yaw (RZ):", yaw)