@275253468 修改颜色是通过服务进行的，所以程序的逻辑就是，当点击设置颜色按钮时，获取RGB三个框的值，接着发送一个服务请求就可以了。
大家好，我是爱吃瓜皮的小鱼。今天一不小心加班加到了11点，幸亏周末努力搞了存货，今天就介绍一下ROS2的参数，并且带你一起动手把乌龟模拟器搞绿~
1. 参数背景前面章节中，我们动手创建了ROS2镇子和几个村庄。其中作家李四一名灵魂写手，《艳娘传奇》更新速度牵着着很多村民的心。
李四写小说的速度是在我们创建李四的时候，所使用的timer周期决定的，不知道你还记不记得下面这一段代码：
timer_period = 1 #李四的手速，每1s写一段话，够不够快 self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback) #启动一个定时装置，每 1 s,调用一次time_callback函数这里我们用了一个time_period来控制timer执行回调函数的速度，但是当我们写好速度运行李四节点后，我们就没有办法改变回调函数的周期，控制李四写小说的速度了。
我们可以把写小说的速度当作李四这个节点的一个设置，就像亮度值是显示器的一个设置一样。既然在显示器运行时可以修改显示器的亮度，那可以在李四运行时改变这个周期值设置呢？
小思考：在一个机器人上的节点会有哪些设置？
根据需求，ROS2为我们准好了一整套的解决方案机制。
2.解决问题-参数ROS2官方对参数的定义是：
A parameter is a configuration value of a node. You can think of parameters as node settings.
有请翻译官小鱼
参数是节点的一个配置值，你可以任务参数是一个节点的设置
感谢小鱼同学的精彩翻译，ROS2的参数就是节点的设置，和我们上面提出的需求不谋而合，有了参数我们就可以实现动态的改变李四写小说的速度了
3.论参数组成成分ROS2参数是由键值对组成的，此话怎讲？键值对指的是就是名字和数值，比方说
名字：李四写小说周期，值：5s 名字：显示器亮度,值：60%名字的数据类型小鱼不多说肯定是字符串了，值的数据类型呢？我们这里用到的是5是整形数据，显然只有一个整形是不够用的，ROS2支持的值的类型如下：
bool 和bool[]，布尔类型用来表示开关，比如我们可以控制雷达控制节点，开始扫描和停止扫描。 int64 和int64[]，整形表示一个数字，含义可以自己来定义，这里我们可以用来表示李四节点写小说的周期值 float64 和float64[]，浮点型，可以表示小数类型的参数值 string 和string[]，字符串，可以用来表示雷达控制节点中真实雷达的ip地址 byte[]，字节数组，这个可以用来表示图片，点云数据等信息 4.体验参数我们使用乌龟模拟器来体验一下参数，同时讲解一下常用的参数的命令行工具。
4.1 运行小乌龟模拟器节点和小乌龟控制节点打开终端
ros2 run turtlesim turtlesim_node再打开一个终端
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key可以看到下面的蓝蓝的模拟器
在这里插入图片描述
我们可以使用下面的指令来查看所有节点的参数列表，打开一个终端，运行下面的指令
ros2 param list[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-HaAF7CLI-1630942542984)(5.1ROS2参数介绍/imgs/image-20210903125400440.png)]
写代码为什么要做到见名知意?我们看到乌龟模拟器的四个参数，background背景bgr指的是blue、green、red。简而言之就是背景颜色。那这几个参数应该可以控制乌龟模拟器的背景颜色。
最后一个use_sim_time是每个节点都带的，消息回放相关，后面小鱼写篇文章稍微讲讲。
如果看不懂，还可以有一个方法详细查看一个参数的信息。
ros2 param describe <node_name> <param_name>比如：
ros2 param describe /turtlesim background_b[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-QTw4lBRS-1630942542997)(5.1ROS2参数介绍/imgs/image-20210903150815050.png)]
这里就可以详细的看到参数的名字，参数的描述，参数的类型，还有对参数的约束，最大值最小值等。
4.3 查看参数值参数的组成由名字和值（键值组成），名字可以通过param list获取，值该使用指令获取呢？
下面这个命令行工具可以帮助我们获取参数的值
ros2 param get /turtlesim background_b运行一下，你会发现结果是255，蓝色进度条打满，再看看r红色和g绿色。
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-fkXYIF5T-1630942543018)(5.1ROS2参数介绍/imgs/image-20210903142905553.png)]
分别是255,86,69
4.4 设置参数找到了参数和值，接着我们来改变一下乌龟模拟器的颜色。
打开小鱼精心准备的在线工具：https://fishros.com/tools/pickr
选取一个自己喜欢的颜色，这里小鱼就选绿色，因为乌龟模拟器换成绿色的应该很奇怪。
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-bB9lbQ4Q-1630942543032)(5.1ROS2参数介绍/imgs/image-20210903145055215.png)]
可以看到当前的这个颜色,r为44，g为156，b为10，接着我们可以使用下面的指令来设置参数的值。
ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>我们依次修改参数值：
ros2 param set /turtlesim background_r 44 ros2 param set /turtlesim background_g 156 ros2 param set /turtlesim background_b 10接着你可以看到这样的颜色的乌龟模拟器（绿的令人发慌）
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-kKHX8Xuy-1630942543042)(5.1ROS2参数介绍/imgs/image-20210903145702524.png)]
4.5 把参数存起来需要留意的是，我们修改的背景数据并没有被存储，只是临时修改。重新启动节点乌龟模拟器依然还是原来的蓝色，不是我们想要的绿色的。
把参数存起来其实就相当去把当前的参数值拍一张快照，然后保存下来，后面可以用于恢复参数到当前的数值。
可以使用下面的命令进行操作：
ros2 param dump <node_name> 4.5.1 给乌龟模拟器参数拍照比如我们要保存乌龟模拟器的节点数据，可以采用下面的指令;
os2 param dump /turtlesim[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-MCJUvze2-1630942543055)(5.1ROS2参数介绍/imgs/image-20210903150318055.png)]
文件被保存成了yaml格式，用cat指令看一看
cat ./turtlesim.yaml[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-U3xMG9LI-1630942543066)(5.1ROS2参数介绍/imgs/image-20210903150423697.png)]
4.5.2 恢复参数值我们Ctrl+C关闭乌龟模拟器，然后再重新运行。
ros2 run turtlesim turtlesim_node[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-dCRFEFm2-1630942543086)(5.1ROS2参数介绍/imgs/image-20210903151103098.png)]
可以看到模拟器又变成了蓝色了，接着通过param的load的方法把参数值恢复成我们之前存储的。
ros2 param load /turtlesim ./turtlesim.yaml在这里插入图片描述
几乎是瞬间，乌龟模拟器又被我们搞绿了
4.5.3 启动节点时加载参数快照有什么办法一开始就让乌龟模拟器变成绿色？答案有的。
ros2 的run 指令支持下面这种骚操作。
ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>关闭我们的乌龟模拟器，使用下面的指令重新运行
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file ./turtlesim.yaml在这里插入图片描述
可以看到一上来就时绿了的模拟器。
5.总结能不加班尽量别加班，尤其是周一，因为周末比上班更累