@小鱼 还是不行，小屏幕baud显示928，这里正常么，我看之前可以用的时候这里都是显示921600的

@小鱼 是串口模式，然后小屏显示928，怎么排查是不是供电不足

鱼哥，我用线接电脑的USB口，用这行代码就有串口的数据输出，但是放到树莓派上面， 打印完这两行就卡住不动了，然后也读不到imu和odom等topic的输出，直接cat /dev/ttyUSB0能够看到有东西在传输，权限也给了，占用也解除了，电脑和树莓派都是ubuntu20+foxy的环境，所有配置都是一样的，这是为什么啊

鱼哥，建图如果要用IMU，这个IMU应该是需要标定的吧，标定的教程有么？@小鱼