842145248 创建的主题

@小鱼 大佬，没看到呀，只看到per_pulse_distance和speed_factor怎么计算的😢

typedef struct { uint8_t id; // 电机编号 uint16_t reducation_ratio; // 减速器减速比，轮子转一圈，电机需要转的圈数 uint16_t pulse_ration; // 脉冲比，电机转一圈所产生的脉冲数 float wheel_diameter; // 轮子的外直径，单位mm float per_pulse_distance; // 无需配置，单个脉冲轮子前进的距离，单位mm，设置时自动计算 // 单个脉冲距离=轮子转一圈所行进的距离/轮子转一圈所产生的脉冲数 // per_pulse_distance= (wheel_diameter*3.1415926)/(pulse_ration*reducation_ratio) uint32_t speed_factor; // 无需配置，计算速度时使用的速度因子，设置时自动计算，speed_factor计算方式如下 // 设 dt（单位us,1s=1000ms=10^6us）时间内的脉冲数为dtick // 速度speed = per_pulse_distance*dtick/(dt/1000/1000)=(per_pulse_distance*1000*1000)*dtic/dt // 记 speed_factor = (per_pulse_distance*1000*1000) int16_t motor_speed; // 无需配置，当前电机速度mm/s，计算时使用 int64_t last_encoder_tick; // 无需配置，上次电机的编码器读数 uint64_t last_update_time; // 无需配置，上次更新数据的时间，单位us } motor_param_t;

设置和取值，也都是配置的默认值

float FishBotConfig::kinematics_reducation_ration() { return preferences.getString("reducate_ration", CONFIG_DEFAULT_MOTOR0_PARAM_REDUCATION_RATIO).toFloat(); } preferences.putString("reducate_ration", CONFIG_DEFAULT_MOTOR0_PARAM_REDUCATION_RATIO);

还有个问题，WIFI设置是这样吗，为什么日志输出的对不上

/*=========================================默认值定义=====================================*/ #define CONFIG_DEFAULT_TRANSPORT_MODE_WIFI_SERVER_IP "192.168.1.16" // 默认UDP服务端IP #define CONFIG_DEFAULT_TRANSPORT_MODE_WIFI_SERVER_PORT "8888" // 默认UDP服务端端口号 #define CONFIG_DEFAULT_TRANSPORT_MODE "udp_client" // 默认传输模式-udp_client模式 #define CONFIG_DEFAULT_SERIAL_ID "0" // 可选使用0或者2,使用2则需要使用GPIO16和17作为RXTX #define CONFIG_DEFAULT_TRANSPORT_SERIAL_BAUD "921600" //------------------------------------WIFI SSID----------------------------------------- #define CONFIG_DEFAULT_WIFI_STA_SSID "ChinaNet-403" #define CONFIG_DEFAULT_WIFI_STA_PSWK "15601885530@"

串口输出如下

[695649][E][WiFiUdp.cpp:185] endPacket(): could not send data: 118 ets Jul 29 2019 12:21:46 rst:0x1 (POWERON_RESET),boot:0x13 (SPI_FAST_FLASH_BOOT) configsip: 0, SPIWP:0xee clk_drv:0x00,q_drv:0x00,d_drv:0x00,cs0_drv:0x00,hd_drv:0x00,wp_drv:0x00 mode:DIO, clock div:1 load:0x3fff0030,len:1184 load:0x40078000,len:13260 load:0x40080400,len:3028 entry 0x400805e4 [54]@53>D:first_startup=0 ================================================= wwww.fishros.com fishbot-motion-control-v1.0.0 ================================================= [66]@53>D:first_startup=0 $first_startup=0 $serial_baud=921600 $serial_id=0 $wifi_ssid=m5 $wifi_pswd=88888888 $wifi_ap_ssid=FISHBOT_9CF4 $wifi_ap_pswd= $microros_mode=udp_client $udpserver_ip=192.168.2.105 $udpserver_port=8888 $ros2_nodename=fishbot_motion_control $ros2_namespace= $odom_topic=odom $odom_frameid=odom $odom_c_frameid=base_link $twist_topic=cmd_vel $odom_pub_period=50 $reducate_ration=40.50 $pulse_ration=44 $wheel_diameter=65 $wheel_distance=172.75 $pid_kp=0.62 $pid_ki=0.13 $pid_kd=0.00 $pid_outlimit=100.00 $board=motion_board $version=v1.1.0 [ 180][E][Wire.cpp:499] requestFrom(): i2cWriteReadNonStop returned Error -1 init motor param 0: 0.114592=65.000000*PI/(0*1078214656) speed_factor=44 init motor param 1: 0.114592=65.000000*PI/(0*1078214656) speed_factor=44 WIFI EVENT! ---- Closed serial port /dev/ttyUSB0 due to disconnection from the machine ---- ---- Reopened serial port /dev/ttyUSB0 ---- wifi connected failed! WIFI EVENT! [ 2834][E][WiFiUdp.cpp:185] endPacket(): could not send data: 118 ---- Closed the serial port /dev/ttyUSB0 ----