参考 百度apollo3.0 中,publish 的消息数据格式得序列化为 std_msgs::String 格式 SerializeAsString(),订阅的时候也是std_msgs::String,取数据的时候需要反序类化 ParseFromString().
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Bruce 发布的帖子
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RE: ros2中能使用proto文件进行消息传递吗?
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RE: ros2中能使用proto文件进行消息传递吗?
@Lorry 没事,谢谢啊,我再网上再找找。主要是 如果 节点之间使用 msg格式,程序内部使用proto 也行,但是ros功能包中如果包含的 .proto文件import了其他的 proto文件,不知道怎么编译通过。我再去找找看。
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RE: ros2中能使用proto文件进行消息传递吗?
@Lorry 就是各个节点之间的通讯使用 .proto文件格式,不使用msg。因为proto定义文件格式丰富一些,并且有的无法直接使用 .msg文件来写,就想直接使用ROS 来传递 .proto文件数据。百度Apollo的CyberRT使用的 .proto,但是我不会这个,也没有现成的release版本的CyberRT.