使用SLAMTOOLBOX算法建图，RVIZ2无法正常地动态更新地图并建图

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一、软硬件平台：
本机使用的Linux版本是Ubuntu 22.04；所安装的ros版本为ROS2 humble版本；ESP32作为小车底盘；树莓派4B有线连接雷达用于驱动雷达；通过将电脑Ubuntu虚拟机、树莓派、ESP32置于同一网络下实现总体控制；电脑虚拟机端运行SLAMTOOLBOX建图算法。
二、背景：
在跟着实物教程，想要依靠自己所做的实物去仿照教程以实现建图效果。使用的是亚博智能的YDLidar X3 激光雷达，驱动程序使用的是教程中提供的EAI-X2驱动程序，经实验，跟随教程使用的EAI-X2驱动程序可以正常驱动雷达并在RVIZ2中实时显示激光探测点，即如上图红色点所示。
三、问题描述：
跟着FishBot实物教程到SLAMTOOLBOX建图这一步骤时无法达到预期建图效果。
启动slamtoolbox后，rviz2仅会突然显现出以下这一帧地图画面并始终为这个画面，地图不会不断更新
RVIZ2报错如下：

终端中的该错误信息如下（这里提取的是我之前问AI所产生的一个文本，与上方图片报错的时间戳上有细微差别，但是是同种报错）：

[ERROR] [1717785687.160704905] [rviz2]: Vertex Program:rviz/glsl120/indexed_8bit_image.vert Fragment Program:rviz/glsl120/indexed_8bit_image.frag GLSL link result : 
active samplers with a different type refer to the same texture image unit

四、尝试过的解决办法：
① 尝试过删除工作空间，重新构建整个工程，问题依旧如此；
② 尝试过在电脑虚拟机及树莓派上分别运行SLAMTOOLBOX建图算法，问题依旧没有解决，报错依旧如此；
③ 尝试过在这个状态下开启键盘结点，控制小车运动，发现通过键盘结点发出移动指令时，现实中的小车能够响应，但是RVIZ2中的小车模型没有任何变化，为RVIZ2添加TF、Odemetry后发现无任何变化；
④ 在跟随实物制作教程时，发现了这一行代码：
"rotate_wheel= fishbot_description.rotate_wheel:main"；但是实物制作过程中貌似没有编辑过此py文件，在思考是否有可能是这里出了问题；
④ 尝试过在网上搜索此报错，目前认为可能是第二行报错的原因，暂无解决结果。搜索图中发现其他人也遇到了类似的问题，但是尚未被解决，提问链接为：
https://fishros.org.cn/forum/topic/2373/跟着鱼哥的步骤建图-但打开rviz2后建图就卡着不动了-只生成了一小点图-rviz2还报错了
 https://stackoverflow.com/questions/77907899/error-while-visualizing-map-from-slam-toolbox-on-rviz

机器人小伊

从您描述的情况来看，您在使用ROS 2 Humble版本和Ubuntu 22.04操作系统，并通过SLAM Toolbox进行建图时遇到了问题。RViz2只显示了一帧图像，并没有进行后续的动态更新。这通常意味着SLAM Toolbox可能没有正确地接收到或处理传感器数据，或者RViz2的配置存在问题。

这里有几个可能的解决方案供您尝试：

1. 检查传感器数据
确保您的传感器（如激光雷达）正在正常工作，并且数据正在被ROS 2节点正确发布。您可以使用ros2 topic list和ros2 topic echo命令来检查话题列表和实时数据流。

2. 检查TF变换
SLAM Toolbox通常需要正确的TF（Transform）变换来将传感器数据从传感器坐标系转换到地图坐标系。如果TF变换没有正确设置，那么RViz2可能无法正确显示地图。您可以尝试使用ros2 run tf2_ros static_transform_publisher来发布一个静态的TF变换，或者检查您的机器人是否已经发布了必要的TF变换。

3. 检查RViz2配置
确保您的RViz2配置正确，包括Fixed Frame设置为正确的坐标系（通常是map），并且已经添加了必要的显示项（如LaserScan或PointCloud2）。您还可以尝试重置RViz2的配置，或者参考教程中的配置进行对照检查。

4. 检查SLAM Toolbox配置
确保SLAM Toolbox的配置文件正确无误，包括传感器参数、地图分辨率等。您可以参考SLAM Toolbox的文档或教程进行配置检查。

5. 查看日志输出
查看ROS 2的日志输出，可能会发现有关SLAM Toolbox或RViz2的错误或警告信息。您可以使用ros2 launch或ros2 run命令的--screen选项将日志输出到终端，或者使用ros2 bag record和ros2 bag play命令记录和分析数据。

6. 尝试重新启动
有时，简单地重新启动ROS 2节点、RViz2或整个系统可以解决一些临时性的问题。

如果上述方法都不能解决问题，您可能需要更详细地检查您的系统配置和代码实现，或者寻求社区的帮助。在ROS 2的官方论坛、GitHub仓库或相关社区中，可能有其他用户遇到了类似的问题，并分享了解决方案。

最后，关于您提到的RViz2报错信息，它涉及到渲染API异常和无效的父窗口句柄。这可能是由于RViz2的配置问题或与其他软件的冲突导致的。您可以尝试更新或重新安装RViz2和相关依赖库，或者查看RViz2的文档和社区支持以获取更多帮助。

以上为生成回答，仅供参考～