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    RVIZ2中不显示地图

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    动手学ROS2
    ros2 rviz2不显示地图 建图
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    • 1
      某不知名的热心南京大学牲
      最后由 编辑

      我在跟着文档学习ros2时，学到slam建图时遇到了问题，具体是在文档这个地方
      f2fe5efb-93aa-4741-86ab-65ac3fa785c1-图片.png
      我在运行完

      source install/setup.bash
ros2 launch fishbot_description gazebo.launch.py
source install/setup.bash
ros2 launch fishbot_cartographer cartographer.launch.py

      后，出现的rviz2是这样的
      2a9b4dd6-ec45-4d59-9ddd-69a9cfa908ea-图片.png
      Global Options的Fixed里没有map，此时开启RVIZ2的终端里显示

      [rviz2-3] [INFO] [1719285269.913579976] [rviz2]: Message Filter dropping message: frame 'laser_link' at time 5501.326 for reason 'discarding message because the queue is full'
[rviz2-3] [INFO] [1719285270.023182985] [rviz2]: Message Filter dropping message: frame 'laser_link' at time 5501.426 for reason 'discarding message because the queue is full'
[rviz2-3] [INFO] [1719285270.117405744] [rviz2]: Message Filter dropping message: frame 'laser_link' at time 5501.526 for reason 'discarding message because the queue is full'
[rviz2-3] [INFO] [1719285270.252131717] [rviz2]: Message Filter dropping message: frame 'laser_link' at time 5501.626 for reason 'discarding message because the queue is full'
[rviz2-3] [INFO] [1719285270.303907952] [rviz2]: Message Filter dropping message: frame 'laser_link' at time 5501.726 for reason 'discarding message because the queue is full'
[rviz2-3] [INFO] [1719285270.428861254] [rviz2]: Message Filter dropping message: frame 'laser_link' at time 5501.826 for reason 'discarding message because the queue is full'
^C[WARNING] [launch]: user interrupted with ctrl-c (SIGINT)
[rviz2-3] [INFO] [1719285270.902161410] [rclcpp]: signal_handler(signum=2)

      问了GPT后，他是这样回答的：

      这条信息提示你的RViz2在处理传感器数据时遇到了一些问题，导致一些消息被丢弃。具体原因是 'discarding message because the queue is full'，这意味着消息队列已满。这种情况通常由以下几个原因引起：

高频率的消息更新：如果传感器（例如激光雷达）发送的消息更新频率太高，而RViz2处理这些消息的速度跟不上，就会出现队列溢出的情况。

资源限制：系统的CPU或内存资源不足也可能导致处理速度跟不上消息的接收速度。

消息处理效率：消息过滤和处理机制可能不够高效，需要优化。

为了解决这个问题，你可以尝试以下几种方法：

降低传感器的数据发布频率：如果可能，减少激光雷达或其他传感器的数据发布频率，以减轻RViz2的处理负担。

优化RViz2的配置：检查并调整RViz2中相关组件的缓冲区大小或其他相关设置，以适应更高的数据流。

增加系统资源：如果资源允许，增加处理这些数据的计算机的CPU或内存资源可能有助于解决问题。

使用消息过滤：在某些情况下，可以在消息传递链路中使用过滤节点（如message_filters）来减少传达到RViz2的消息数量，尤其是那些不必要的消息。

检查系统性能：使用系统监控工具（如 top, htop）检查在运行RViz2时的CPU和内存使用情况，看是否有性能瓶颈。

查看并调整RViz2日志级别：如果日志级别设置得太低，可能会记录大量不必要的信息，增加系统负担。调整日志级别，只记录重要的信息。

实施上述改动后，再观察系统的表现，看是否能够改善消息丢弃的问题。如果问题仍然存在，可能需要更深入地检查消息处理流程或进行代码优化。

      我运行的代码都是没有更改过的
      gazebo.launch.py

      import os
from launch import LaunchDescription
from launch.actions import ExecuteProcess
from launch_ros.actions import Node
from launch_ros.substitutions import FindPackageShare

def generate_launch_description():
robot_name_in_model = 'fishbot'
package_name = 'fishbot_description'
urdf_name = "fishbot_gazebo.urdf"

ld = LaunchDescription()
pkg_share = FindPackageShare(package=package_name).find(package_name) 
urdf_model_path = os.path.join(pkg_share, f'urdf/{urdf_name}')
gazebo_world_path = os.path.join(pkg_share, 'world/fishbot.world')

# Start Gazebo server
# start_gazebo_cmd = ExecuteProcess(
#     cmd=['gazebo', '--verbose','-s', 'libgazebo_ros_init.so', '-s', 'libgazebo_ros_factory.so', gazebo_world_path],
#     output='screen')
start_gazebo_cmd = ExecuteProcess(
    cmd=['gazebo', '--verbose','-s', 'libgazebo_ros_init.so', '-s', 'libgazebo_ros_factory.so', gazebo_world_path],
    output='screen')
    
# Launch the robot
spawn_entity_cmd = Node(
    package='gazebo_ros', 
    executable='spawn_entity.py',
    arguments=['-entity', robot_name_in_model,  '-file', urdf_model_path ], output='screen')

# Start Robot State publisher
start_robot_state_publisher_cmd = Node(
    package='robot_state_publisher',
    executable='robot_state_publisher',
    arguments=[urdf_model_path]
)

# Launch RViz
start_rviz_cmd = Node(
    package='rviz2',
    executable='rviz2',
    name='rviz2',
    output='screen',
    # arguments=['-d', default_rviz_config_path]
    )

ld.add_action(start_gazebo_cmd)
ld.add_action(spawn_entity_cmd)
ld.add_action(start_robot_state_publisher_cmd)
# ld.add_action(start_rviz_cmd)


return ld

      然后是cartographer.launch.py

      import os
from launch import LaunchDescription
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch_ros.actions import Node
from launch_ros.substitutions import FindPackageShare

def generate_launch_description():
# 定位到功能包的地址
pkg_share = FindPackageShare(package='fishbot_cartographer').find('fishbot_cartographer')

#=====================运行节点需要的配置=======================================================================
# 是否使用仿真时间，我们用gazebo，这里设置成true
use_sim_time = LaunchConfiguration('use_sim_time', default='true')
# 地图的分辨率
resolution = LaunchConfiguration('resolution', default='0.05')
# 地图的发布周期
publish_period_sec = LaunchConfiguration('publish_period_sec', default='1.0')
# 配置文件夹路径
configuration_directory = LaunchConfiguration('configuration_directory',default= os.path.join(pkg_share, 'config') )
# 配置文件
configuration_basename = LaunchConfiguration('configuration_basename', default='fishbot_2d.lua')
rviz_config_dir = os.path.join(pkg_share, 'config')+"/cartographer.rviz"
print(f"rviz config in {rviz_config_dir}")


#=====================声明三个节点，cartographer/occupancy_grid_node/rviz_node=================================
cartographer_node = Node(
    package='cartographer_ros',
    executable='cartographer_node',
    name='cartographer_node',
    output='screen',
    parameters=[{'use_sim_time': use_sim_time}],
    arguments=['-configuration_directory', configuration_directory,
               '-configuration_basename', configuration_basename])

cartographer_occupancy_grid_node = Node(
    package='cartographer_ros',
    executable='cartographer_occupancy_grid_node',
    name='cartographer_occupancy_grid_node',
    output='screen',
    parameters=[{'use_sim_time': use_sim_time}],
    arguments=['-resolution', resolution, '-publish_period_sec', publish_period_sec])

rviz_node = Node(
    package='rviz2',
    executable='rviz2',
    name='rviz2',
    arguments=['-d', rviz_config_dir],
    parameters=[{'use_sim_time': use_sim_time}],
    output='screen')

#===============================================定义启动文件========================================================
ld = LaunchDescription()
ld.add_action(cartographer_node)
ld.add_action(cartographer_occupancy_grid_node)
ld.add_action(rviz_node)

return ld

      不知道如何解决

      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        你遇到的问题可能是由几个不同的因素导致的。首先，让我们确保你已经正确配置了所有的节点和RViz2，以便它们能够正确地共享地图数据。以下是一些建议的解决步骤：

        1. 确保TF转换正确：
          确保cartographer_node和cartographer_occupancy_grid_node正在发布关于map的TF转换。在RViz2中，你需要在TF面板中看到从odom（或其他）到map的转换。

        2. 检查RViz2配置：
          打开RViz2时，确保你加载了正确的配置文件（在你的例子中是cartographer.rviz）。这个配置文件应该包括OccupancyGrid显示插件，该插件设置为订阅cartographer_occupancy_grid_node发布的/map话题。

        3. 检查话题名称：
          确保cartographer_occupancy_grid_node发布的话题名称（例如/map）与RViz2中配置的相同。如果话题名称不匹配，RViz2将不会显示地图。

        4. 调整发布频率：
          虽然你已经尝试按照GPT的建议减少消息频率，但在这种情况下，这可能不是问题的根源，因为cartographer_occupancy_grid_node通常不会以非常高的频率发布地图数据。然而，如果其他节点（如传感器数据）的发布频率过高，可能会导致TF消息队列填满。

        5. 检查CPU和内存使用情况：
          使用top或htop等工具检查CPU和内存使用情况。如果资源利用率很高，可能需要优化代码或增加硬件资源。

        6. 检查日志和错误消息：
          查看RViz2和cartographer_node的日志输出，看是否有任何明显的错误或警告消息。这些消息可能会提供关于问题的更多信息。

        7. 使用静态TF发布者：
          如果TF转换不正确，你可以考虑使用静态TF发布者来手动定义从odom到map的转换（尽管这通常不是必要的，因为cartographer_node应该能够处理这些转换）。

        8. 尝试简化设置：
          如果可能的话，尝试在更简单的环境中运行你的设置（例如，没有Gazebo，只使用cartographer_node和RViz2）。这可以帮助你确定问题是否与Gazebo或其他组件相关。

        9. 检查ROS 2版本和依赖项：
          确保你正在使用的ROS 2版本与cartographer_ros包兼容，并且你已经安装了所有必要的依赖项。

        10. 搜索类似问题：
          查看是否有其他人遇到了类似的问题，并找到了解决方案。你可以尝试在ROS社区论坛、GitHub仓库或Stack Overflow上搜索相关问题。

        以上为生成回答，仅供参考～

        我是小伊，已接入ChatGpt，所有回复，仅供参考～

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 1
          某不知名的热心南京大学牲
          最后由 编辑

          解决了，原因是我已经用APT安装了，结果我又使用了源码安装
          9fee71f4-f755-48ff-b384-dddab6a647e3-图片.png
          60aa17f8-4efe-4d02-bd04-5521498c6c77-图片.png

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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