鱼香ROS社区
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    nav2导航出现Aborting handle错误

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    Nav2
    nav2 ros2 移动控制
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    • 4
      等待修复
      最后由 编辑

      运行前提:

      1. 雷达hz数:
        topic:scan hz是28hz
        62ec1b0d-7f42-4952-bbbe-afc54e3fa4db-image.png
      2. tf列表如图:
        1ea84841-5dba-4afb-a113-e7566f36da7b-image.png
      3. launch文件使用的是fishbot_navigation2里面的launch,launch文件里的内容把use_sim_time改成了flase,地图自己扫描的地图;然后launch文件调用参数配置文件的内容如下:
        amcl:
        ros__parameters:
        use_sim_time: False
        alpha1: 0.2
        alpha2: 0.2
        alpha3: 0.2
        alpha4: 0.2
        alpha5: 0.2
        base_frame_id: "base_link"
        beam_skip_distance: 0.5
        beam_skip_error_threshold: 0.9
        beam_skip_threshold: 0.3
        do_beamskip: false
        global_frame_id: "map"
        lambda_short: 0.1
        laser_likelihood_max_dist: 2.0
        laser_max_range: 100.0
        laser_min_range: 0.1
        laser_model_type: "likelihood_field"
        max_beams: 60
        max_particles: 2000
        min_particles: 100
        odom_frame_id: "odom"
        pf_err: 0.05
        pf_z: 0.99
        recovery_alpha_fast: 0.0
        recovery_alpha_slow: 0.0
        resample_interval: 1
        robot_model_type: "nav2_amcl::DifferentialMotionModel"
        save_pose_rate: 0.5
        sigma_hit: 0.2
        tf_broadcast: true
        transform_tolerance: 1.0
        update_min_a: 0.2
        update_min_d: 0.25
        z_hit: 0.5
        z_max: 0.05
        z_rand: 0.5
        z_short: 0.05
        scan_topic: scan

      bt_navigator:
      ros__parameters:
      use_sim_time: False
      global_frame: map
      robot_base_frame: base_link
      odom_topic: /odom
      bt_loop_duration: 10
      default_server_timeout: 20
      # 'default_nav_through_poses_bt_xml' and 'default_nav_to_pose_bt_xml' are use defaults:
      # nav2_bt_navigator/navigate_to_pose_w_replanning_and_recovery.xml
      # nav2_bt_navigator/navigate_through_poses_w_replanning_and_recovery.xml
      # They can be set here or via a RewrittenYaml remap from a parent launch file to Nav2.
      plugin_lib_names:
      - nav2_compute_path_to_pose_action_bt_node
      - nav2_compute_path_through_poses_action_bt_node
      - nav2_smooth_path_action_bt_node
      - nav2_follow_path_action_bt_node
      - nav2_spin_action_bt_node
      - nav2_wait_action_bt_node
      - nav2_assisted_teleop_action_bt_node
      - nav2_back_up_action_bt_node
      - nav2_drive_on_heading_bt_node
      - nav2_clear_costmap_service_bt_node
      - nav2_is_stuck_condition_bt_node
      - nav2_goal_reached_condition_bt_node
      - nav2_goal_updated_condition_bt_node
      - nav2_globally_updated_goal_condition_bt_node
      - nav2_is_path_valid_condition_bt_node
      - nav2_initial_pose_received_condition_bt_node
      - nav2_reinitialize_global_localization_service_bt_node
      - nav2_rate_controller_bt_node
      - nav2_distance_controller_bt_node
      - nav2_speed_controller_bt_node
      - nav2_truncate_path_action_bt_node
      - nav2_truncate_path_local_action_bt_node
      - nav2_goal_updater_node_bt_node
      - nav2_recovery_node_bt_node
      - nav2_pipeline_sequence_bt_node
      - nav2_round_robin_node_bt_node
      - nav2_transform_available_condition_bt_node
      - nav2_time_expired_condition_bt_node
      - nav2_path_expiring_timer_condition
      - nav2_distance_traveled_condition_bt_node
      - nav2_single_trigger_bt_node
      - nav2_goal_updated_controller_bt_node
      - nav2_is_battery_low_condition_bt_node
      - nav2_navigate_through_poses_action_bt_node
      - nav2_navigate_to_pose_action_bt_node
      - nav2_remove_passed_goals_action_bt_node
      - nav2_planner_selector_bt_node
      - nav2_controller_selector_bt_node
      - nav2_goal_checker_selector_bt_node
      - nav2_controller_cancel_bt_node
      - nav2_path_longer_on_approach_bt_node
      - nav2_wait_cancel_bt_node
      - nav2_spin_cancel_bt_node
      - nav2_back_up_cancel_bt_node
      - nav2_assisted_teleop_cancel_bt_node
      - nav2_drive_on_heading_cancel_bt_node
      - nav2_is_battery_charging_condition_bt_node

      bt_navigator_navigate_through_poses_rclcpp_node:
      ros__parameters:
      use_sim_time: False

      bt_navigator_navigate_to_pose_rclcpp_node:
      ros__parameters:
      use_sim_time: False

      controller_server:
      ros__parameters:
      use_sim_time: False
      controller_frequency: 10.0
      min_x_velocity_threshold: 0.001
      min_y_velocity_threshold: 0.0
      min_theta_velocity_threshold: 0.001
      failure_tolerance: 300000.0
      progress_checker_plugin: "progress_checker"
      goal_checker_plugins: ["general_goal_checker"] # "precise_goal_checker"
      controller_plugins: ["FollowPath"]

      # Progress checker parameters
      progress_checker:
        plugin: "nav2_controller::SimpleProgressChecker"
        required_movement_radius: 0.5
        movement_time_allowance: 3600.0
      # Goal checker parameters
      #precise_goal_checker:
      #  plugin: "nav2_controller::SimpleGoalChecker"
      #  xy_goal_tolerance: 0.25
      #  yaw_goal_tolerance: 0.25
      #  stateful: True
      general_goal_checker:
        stateful: True
        plugin: "nav2_controller::SimpleGoalChecker"
        xy_goal_tolerance: 0.25
        yaw_goal_tolerance: 0.25
      # DWB parameters
      FollowPath:
        plugin: "dwb_core::DWBLocalPlanner"
        debug_trajectory_details: True
        min_vel_x: 0.0
        min_vel_y: 0.0
        max_vel_x: 0.46
        max_vel_y: 0.0
        max_vel_theta: 2.0
        min_speed_xy: 0.0
        max_speed_xy: 0.26
        min_speed_theta: 0.0
        # Add high threshold velocity for turtlebot 3 issue.
        # https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations/issues/75
        acc_lim_x: 2.5
        acc_lim_y: 0.0
        acc_lim_theta: 3.2
        decel_lim_x: -2.5
        decel_lim_y: 0.0
        decel_lim_theta: -3.2
        vx_samples: 5
        vy_samples: 0
        vtheta_samples: 5
        sim_time: 1.7
        linear_granularity: 0.05
        angular_granularity: 0.025
        transform_tolerance: 0.2
        xy_goal_tolerance: 0.25
        trans_stopped_velocity: 0.25
        short_circuit_trajectory_evaluation: True
        stateful: True
        critics: ["RotateToGoal", "Oscillation", "BaseObstacle", "GoalAlign", "PathAlign", "PathDist", "GoalDist"]
        BaseObstacle.scale: 0.02
        PathAlign.scale: 32.0
        PathAlign.forward_point_distance: 0.1
        GoalAlign.scale: 24.0
        GoalAlign.forward_point_distance: 0.1
        PathDist.scale: 32.0
        GoalDist.scale: 24.0
        RotateToGoal.scale: 32.0
        RotateToGoal.slowing_factor: 5.0
        RotateToGoal.lookahead_time: -1.0
      

      local_costmap:
      local_costmap:
      ros__parameters:
      update_frequency: 5.0
      publish_frequency: 2.0
      global_frame: odom
      robot_base_frame: base_link
      use_sim_time: False
      rolling_window: true
      width: 3
      height: 3
      resolution: 0.05
      robot_radius: 0.22
      plugins: ["inflation_layer"]
      inflation_layer:
      plugin: "nav2_costmap_2d::InflationLayer"
      cost_scaling_factor: 3.0
      inflation_radius: 0.55
      static_layer:
      plugin: "nav2_costmap_2d::StaticLayer"
      map_subscribe_transient_local: True
      always_send_full_costmap: True

      global_costmap:
      global_costmap:
      ros__parameters:
      update_frequency: 1.0
      publish_frequency: 1.0
      global_frame: map
      robot_base_frame: base_link
      use_sim_time: False
      robot_radius: 0.22
      resolution: 0.05
      track_unknown_space: true
      plugins: ["static_layer", "obstacle_layer", "inflation_layer"]
      obstacle_layer:
      plugin: "nav2_costmap_2d::ObstacleLayer"
      enabled: True
      observation_sources: scan
      scan:
      topic: /scan
      max_obstacle_height: 2.0
      clearing: True
      marking: True
      data_type: "LaserScan"
      raytrace_max_range: 3.0
      raytrace_min_range: 0.0
      obstacle_max_range: 2.5
      obstacle_min_range: 0.0
      static_layer:
      plugin: "nav2_costmap_2d::StaticLayer"
      map_subscribe_transient_local: True
      inflation_layer:
      plugin: "nav2_costmap_2d::InflationLayer"
      cost_scaling_factor: 3.0
      inflation_radius: 0.55
      always_send_full_costmap: True

      map_server:
      ros__parameters:
      use_sim_time: False
      # Overridden in launch by the "map" launch configuration or provided default value.
      # To use in yaml, remove the default "map" value in the tb3_simulation_launch.py file & provide full path to map below.
      yaml_filename: ""

      map_saver:
      ros__parameters:
      use_sim_time: False
      save_map_timeout: 5.0
      free_thresh_default: 0.25
      occupied_thresh_default: 0.65
      map_subscribe_transient_local: True

      planner_server:
      ros__parameters:
      expected_planner_frequency: 0.0
      use_sim_time: False
      planner_plugins: ["GridBased"]
      GridBased:
      plugin: "nav2_navfn_planner/NavfnPlanner"
      tolerance: 0.1
      use_astar: true
      allow_unknown: false

      smoother_server:
      ros__parameters:
      use_sim_time: False
      smoother_plugins: ["simple_smoother"]
      simple_smoother:
      plugin: "nav2_smoother::SimpleSmoother"
      tolerance: 1.0e-10
      max_its: 1000
      do_refinement: True

      behavior_server:
      ros__parameters:
      costmap_topic: local_costmap/costmap_raw
      footprint_topic: local_costmap/published_footprint
      cycle_frequency: 10.0
      behavior_plugins: ["spin", "backup", "drive_on_heading", "assisted_teleop", "wait"]
      spin:
      plugin: "nav2_behaviors/Spin"
      backup:
      plugin: "nav2_behaviors/BackUp"
      drive_on_heading:
      plugin: "nav2_behaviors/DriveOnHeading"
      wait:
      plugin: "nav2_behaviors/Wait"
      assisted_teleop:
      plugin: "nav2_behaviors/AssistedTeleop"
      global_frame: odom
      robot_base_frame: base_link
      transform_tolerance: 0.1
      use_sim_time: false
      simulate_ahead_time: 2.0
      max_rotational_vel: 1.0
      min_rotational_vel: 0.4
      rotational_acc_lim: 3.2

      robot_state_publisher:
      ros__parameters:
      use_sim_time: False

      waypoint_follower:
      ros__parameters:
      use_sim_time: False
      loop_rate: 20
      stop_on_failure: false
      waypoint_task_executor_plugin: "wait_at_waypoint"
      wait_at_waypoint:
      plugin: "nav2_waypoint_follower::WaitAtWaypoint"
      enabled: True
      waypoint_pause_duration: 200

      velocity_smoother:
      ros__parameters:
      use_sim_time: False
      smoothing_frequency: 20.0
      scale_velocities: False
      feedback: "OPEN_LOOP"
      max_velocity: [0.26, 0.0, 1.0]
      min_velocity: [-0.26, 0.0, -1.0]
      max_accel: [2.5, 0.0, 3.2]
      max_decel: [-2.5, 0.0, -3.2]
      odom_topic: "odom"
      odom_duration: 0.1
      deadband_velocity: [0.0, 0.0, 0.0]
      velocity_timeout: 1.0

      开始运行:
      出现问题1:discarding message:
      5503bf95-b865-4f79-8cf1-5ae4055255a4-image.png
      问题2:在rviz2里面点击2D Pose Esti后又出现:odom, the timestamp earlier
      5c49bc25-d11f-405b-b1ae-48588343872d-image.png
      问题3:点击Nav2 Goal一开始出现passing new path to controller的正确提示:
      5c76d743-e328-4c53-ab2a-e08ecf9c2b2e-image.png
      然后移动机器很容易出现Aborting handle的错误,这时候机器也不动,重新点Nav2 Goal也不动,不知道如何恢复和如何改这个错误:
      ac79d344-657b-44b2-b95c-fdb9d3df20c3-image.png
      这些问题困惑我好长时间,希望大神们给下指点,感谢感谢!!!

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @445808098
        最后由 编辑

        @445808098 1.看地图有点乱,看日志规划超时了,改改规划时间试试,也可以更新下地图,搞个简单的,最好复制粘贴下日志,我好给你指出来。


        https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小伊小
          机器人小伊
          最后由 编辑

          针对您遇到的几个问题,我会逐一给出可能的解决思路和建议:

          问题1:discarding message

          这通常表示ROS中的某个节点正在丢弃消息,可能是因为:

          • 消息的时间戳与当前时间相差太大。
          • 消息的主题订阅者已经停止工作或者没有正确初始化。
          • 消息类型与订阅者期望的不匹配。

          解决方法:

          • 确保所有节点的use_sim_time参数设置一致(如果使用的是模拟时间)。
          • 检查消息发布者和订阅者的代码,确保它们之间的连接是正确的。
          • 检查ROS的日志文件,看是否有更详细的错误信息可以帮助定位问题。

          问题2:odom,the timestamp earlier

          这个错误通常与tf(transform)变换有关,可能是odom帧的更新频率比scan话题的频率慢,导致在尝试对齐tf变换时出现了时间戳不一致的问题。

          解决方法:

          • 确保odom话题的发布频率与scan话题的频率相匹配或更快。
          • 检查tf变换的监听器(如robot_state_publisher)是否正在运行,并且设置正确。
          • 可以通过增加transform_tolerance参数(在AMCL和其他相关节点中)来允许更大的时间差异。

          问题3:Aborting handle

          这个错误通常与导航堆栈中的某个行为或操作被中断有关。可能的原因包括:

          • 路径规划失败。
          • 控制器无法找到到达目标的有效路径。
          • 机器人遇到无法克服的障碍。
          • 机器人的状态与预期不符(如电池电量低、被卡住等)。

          解决方法:

          • 检查planner_server和controller_server的日志输出,看是否有更详细的错误信息。
          • 确保地图是准确的,并且机器人能够按照地图上的信息导航。
          • 检查机器人的传感器数据(如激光雷达),确保它们能够正确感知环境。
          • 如果可能,尝试在简化的环境中(如没有障碍物的空旷场地)运行导航堆栈,以排除环境因素的影响。
          • 检查bt_navigator配置,确保所有的行为和条件都设置正确,并且能够正确处理各种情况。

          其他建议

          • 确保所有节点都已正确启动,并且use_sim_time参数设置一致。
          • 在调试时,可以尝试简化配置,只运行最基本的导航堆栈,然后逐步添加其他功能。
          • 使用ROS的调试工具(如rosbag、rostopic、rosservice等)来捕获和分析数据。
          • 查阅ROS和Nav2的官方文档,了解每个参数和组件的详细信息和最佳实践。
          • 在ROS社区和论坛中寻求帮助,分享您的问题和日志信息,以获得更具体的指导。

          以上为生成回答,仅供参考~

          我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小鱼小
            小鱼 技术大佬 @445808098
            最后由 编辑

            @445808098 兄弟注意格式,你的tf图都没有连接map,定位估计有问题

            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

            4 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 4
              等待修复 @小鱼
              最后由 编辑

              此回复已被删除!
              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 4
                等待修复 @小鱼
                最后由 编辑

                @小鱼 @小鱼 好的; 那个tf树是nav2运行前的静态tf和动态tf: odom到base; 然后还有就是scan雷达的topic的数据。这些数据都是全的,然后运行完nav2的定位后是有map的tf的。

                小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 小鱼小
                  小鱼 技术大佬 @445808098
                  最后由 编辑

                  @445808098 1.看地图有点乱,看日志规划超时了,改改规划时间试试,也可以更新下地图,搞个简单的,最好复制粘贴下日志,我好给你指出来。


                  https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

                  新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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