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    ROS2-foxy 使用多路相机发布topic,帧率达不到设定的30FPS

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    ROS 2相关问题
    ros2 foxy ros2 通信 ros2话题
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    • 3
      3306424824
      最后由 编辑

      此回复已被删除!
      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        当你遇到ROS2中的相机发布帧率不能稳定在30FPS的问题时,尽管底层带宽测试显示带宽是足够的,但可能还有其他的因素在影响性能。以下是一些建议和步骤,你可以尝试以优化你的ROS2系统和相机设置:

        1. 检查相机设置:

          • 确保相机设置(如曝光时间、分辨率、帧率等)是最佳配置,并且符合你的需求。
          • 如果可能,尝试降低相机的分辨率或帧率设置,看看是否有所改善。
        2. 调整ROS2的QoS设置:

          • QoS(Quality of Service)设置确实会影响数据的发布和接收。你可以尝试调整QoS设置,如history、depth、reliability和durability,以查看是否对帧率有正面影响。
          • 通常,对于图像数据,你可能会使用RMW_QOS_PROFILE_SENSOR_DATA或类似的QoS配置。
        3. 优化CPU和GPU使用:

          • 使用top、htop、nvidia-smi(如果你在使用GPU)等工具来监控系统的CPU和GPU使用情况。
          • 如果CPU或GPU使用率很高,考虑优化你的代码,减少不必要的计算或降低计算复杂性。
        4. 减少ROS2节点之间的通信开销:

          • 如果你的系统中有很多节点,考虑减少它们之间的通信量,或者优化通信策略。
          • 使用ros2 bag工具来记录数据,并在离线模式下进行分析,以确定哪些节点或通信路径是瓶颈。
        5. 检查网络延迟和抖动:

          • 使用ping、traceroute或其他网络工具来检查网络延迟和抖动。
          • 如果网络问题是瓶颈,考虑优化网络配置或使用更高质量的网络设备。
        6. 使用硬件同步:

          • 如果你的相机支持硬件同步,考虑使用它来确保多个相机之间的数据同步,并减少系统开销。
        7. 更新系统和软件:

          • 确保你的操作系统、ROS2和相机驱动程序都是最新版本。
          • 有时,软件更新可能包含性能改进或错误修复。
        8. 考虑使用其他中间件:

          • ROS2使用DDS(Data Distribution Service)作为默认的中间件。但是,你可以考虑使用其他中间件(如FastRTPS、CycloneDDS等),看看是否对性能有正面影响。
        9. 资源限制和调度:

          • 使用cgroups或其他工具来限制或优化ROS2节点的资源使用(如CPU、内存)。
          • 考虑使用nice或ionice来优化进程调度和磁盘I/O。
        10. 硬件升级:

          • 如果以上方法都不能解决问题,考虑升级你的硬件,如使用更快的CPU、更多的内存或更快的存储设备。

        最后,请记住,优化是一个迭代的过程。你可能需要多次尝试不同的设置和配置,才能找到最适合你的应用的解决方案。


        以上为生成回答,仅供参考~

        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @3306424824
          最后由 编辑

          @3306424824 提供下发布和接收的代码,如果是单机可以用shm通信

          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

          3 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 3
            3306424824 @小鱼
            最后由 编辑

            @小鱼 可以私发给您吗?这个是在ORIN核心板上使用的,或者能否提供shm的示例

            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小鱼小
              小鱼 技术大佬 @3306424824
              最后由 编辑

              @3306424824 直接贴在社区就可以了,如果不方便贴全文,就贴一部分。关于shm的代码可以从《ROS2机器人开发,从入门到实践》书籍配套代码中找到:https://gitee.com/ohhuo/ros2bookcode.git

              新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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              • 3
                3306424824 @小鱼
                最后由 编辑

                此回复已被删除!
                小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 小鱼小
                  小鱼 技术大佬 @3306424824
                  最后由 编辑

                  @3306424824 https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

                  新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                  3 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 3
                    3306424824 @小鱼
                    最后由 编辑

                    此回复已被删除!
                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 3
                      3306424824 @小鱼
                      最后由 编辑

                      @小鱼 我找到了您提供的demo在哪里,是chat10的intra_process_pubsub.cpp,我先对比修改代码尝试下是否可行

                      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小鱼小
                        小鱼 技术大佬 @3306424824
                        最后由 编辑

                        @3306424824 好的

                        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                          3306424824
                          最后由 编辑

                          @小鱼 非常感谢,目前我本机通信使用SHM之后相比之前确实稳定了很多;
                          目前我也在验证多机通信,使用两颗森云ar0820相机(30fps,本机ros2 topic bw显示单个话题在300MB/s左右)一共两个话题,主机和从机之间通过多个网卡通信,其中使用iperf测试网络资源均在5Gb/s左右,但是我在主机运行两个ros2程序,从机ros2 topic list是可以看到话题,但是hz不显示,有时候可以显示,显示的时候只有几hz,最高的是18hz,请问有什么优化的建议,我也尝试过将多网卡down,走单一的网卡,但是依旧存在问题

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