ROS2-foxy 使用多路相机发布topic，帧率达不到设定的30FPS

3306424824

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机器人小伊

当你遇到ROS2中的相机发布帧率不能稳定在30FPS的问题时，尽管底层带宽测试显示带宽是足够的，但可能还有其他的因素在影响性能。以下是一些建议和步骤，你可以尝试以优化你的ROS2系统和相机设置：

检查相机设置：
- 确保相机设置（如曝光时间、分辨率、帧率等）是最佳配置，并且符合你的需求。
- 如果可能，尝试降低相机的分辨率或帧率设置，看看是否有所改善。
调整ROS2的QoS设置：
- QoS（Quality of Service）设置确实会影响数据的发布和接收。你可以尝试调整QoS设置，如history、depth、reliability和durability，以查看是否对帧率有正面影响。
- 通常，对于图像数据，你可能会使用RMW_QOS_PROFILE_SENSOR_DATA或类似的QoS配置。
优化CPU和GPU使用：
- 使用top、htop、nvidia-smi（如果你在使用GPU）等工具来监控系统的CPU和GPU使用情况。
- 如果CPU或GPU使用率很高，考虑优化你的代码，减少不必要的计算或降低计算复杂性。
减少ROS2节点之间的通信开销：
- 如果你的系统中有很多节点，考虑减少它们之间的通信量，或者优化通信策略。
- 使用ros2 bag工具来记录数据，并在离线模式下进行分析，以确定哪些节点或通信路径是瓶颈。
检查网络延迟和抖动：
- 使用ping、traceroute或其他网络工具来检查网络延迟和抖动。
- 如果网络问题是瓶颈，考虑优化网络配置或使用更高质量的网络设备。
使用硬件同步：
- 如果你的相机支持硬件同步，考虑使用它来确保多个相机之间的数据同步，并减少系统开销。
更新系统和软件：
- 确保你的操作系统、ROS2和相机驱动程序都是最新版本。
- 有时，软件更新可能包含性能改进或错误修复。
考虑使用其他中间件：
- ROS2使用DDS（Data Distribution Service）作为默认的中间件。但是，你可以考虑使用其他中间件（如FastRTPS、CycloneDDS等），看看是否对性能有正面影响。
资源限制和调度：
- 使用cgroups或其他工具来限制或优化ROS2节点的资源使用（如CPU、内存）。
- 考虑使用nice或ionice来优化进程调度和磁盘I/O。
硬件升级：
- 如果以上方法都不能解决问题，考虑升级你的硬件，如使用更快的CPU、更多的内存或更快的存储设备。

最后，请记住，优化是一个迭代的过程。你可能需要多次尝试不同的设置和配置，才能找到最适合你的应用的解决方案。

以上为生成回答，仅供参考～

小鱼

@3306424824 提供下发布和接收的代码，如果是单机可以用shm通信

3306424824

@小鱼可以私发给您吗？这个是在ORIN核心板上使用的，或者能否提供shm的示例

小鱼

@3306424824 直接贴在社区就可以了，如果不方便贴全文，就贴一部分。关于shm的代码可以从《ROS2机器人开发，从入门到实践》书籍配套代码中找到：https://gitee.com/ohhuo/ros2bookcode.git

3306424824

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小鱼

@3306424824 https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

3306424824

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3306424824

@小鱼我找到了您提供的demo在哪里，是chat10的intra_process_pubsub.cpp，我先对比修改代码尝试下是否可行

小鱼

@3306424824 好的

3306424824

@小鱼非常感谢，目前我本机通信使用SHM之后相比之前确实稳定了很多；
目前我也在验证多机通信，使用两颗森云ar0820相机（30fps，本机ros2 topic bw显示单个话题在300MB/s左右）一共两个话题，主机和从机之间通过多个网卡通信，其中使用iperf测试网络资源均在5Gb/s左右，但是我在主机运行两个ros2程序，从机ros2 topic list是可以看到话题，但是hz不显示，有时候可以显示，显示的时候只有几hz，最高的是18hz，请问有什么优化的建议，我也尝试过将多网卡down，走单一的网卡，但是依旧存在问题