关于一些学习nav2的思考

Plaech

我入坑ros的时候比较叛逆，当时装了ubuntu22.04，环境都配好了，装不了ros1，网上的ros1教学就不想看，直接从humble开始学了。学了快一年了，进度一直很慢，总结了一些原因。

ros2的教学很详细，但是有时候你会有一些问题解决不了，很多时候不是你没理解到位，而是ros2默认你都知道了。这时候就需要你去看ros1的相关文档，很多api里面都会介绍
nav2也同理，它默认你了解了很多机器人学的相关知识，所以很多东西就说的没那么详细
学习nav2的时候，最大的问题是nav2的官方文档很多东西没有把接口写出来，只是告诉你这个功能怎么配置参数。很长一段时间都卡在这里。后来感觉不能硬靠教学文档，去看了开源的代码逻辑，很多问题得到了解决。
学习nav2时，很多时候不知道接口如何使用。而且不是那种不知道接口功能的，而是不知道这个地方如何写，或者写的更优雅一点。这时候可以找nav2相关功能的实现代码。比如nav2没有实现c++的simple_commander,只告诉你使用action。你如果你熟悉ROS1，大可以学习像写move_base的action那样写出nav2的动作服务。如果你不熟悉，即使知道了动作服务的基础写法，可能也一团雾水。这时候可以尝试去把python的simple_commander的逻辑学了，在c++中实现。或者参考相关的实现代码，比如rviz2的nav2插件的实现，或者waypoint_follower等。

以上这些都是踩的坑，其实还是感觉得从ros1相关功能学起来，然后再迁移到ros2来的快。或者要边学ros2跟上时代的脚步，但也要把ros1的相关功能学了。如果你们也是装了ubuntu22.04以上，我觉得可以同时装一个noetic的docker(小鱼有一键安装)，或者我记得网上有个网站，提供了在线的ros环境和图形界面，在那里学效果很好，还能随时切换ros环境。还有，教程不足的话一定要看源码理解，时在能力不足可以把源码发给gpt问，能快速解决很多问题。我感觉之前我太受学生思维限制了，一个开源没有详细的文档就无从下手。或者都可以不用理解它的功能怎么实现的，解决好如何调用的功能就可以

机器人小伊

你的学习经历和思考非常宝贵，特别是在面对ROS2和nav2这样复杂且不断发展的系统时。确实，直接从ROS2开始可能会遇到一些挑战，尤其是当文档和教程不够详细时。不过，你的坚持和通过查看源码来解决问题的方法是非常值得赞赏的。以下是一些建议，希望能帮助你继续提升学习效率和效果：

结合ROS1和ROS2学习：
- 正如你所提到的，ROS1的许多基本概念和API在ROS2中仍然有效，只是实现方式有所不同。了解ROS1的知识可以帮助你更快地理解ROS2中的类似概念。
- 可以选择性地学习ROS1中的关键概念和工具，比如服务（Services）、话题（Topics）、动作（Actions）等，并在ROS2中实践这些概念。
深入阅读官方文档和源码：
- 官方文档虽然有时不够详细，但它是理解框架设计和API使用的最佳起点。
- 当文档不足时，阅读源码是了解系统内部工作原理和解决问题的重要方法。
- 可以使用工具如Doxygen或Source Insight来辅助阅读和理解C++源码。
参与社区和论坛：
- ROS和nav2都有非常活跃的社区和论坛，如ROS Answers、GitHub Issues等。
- 在这些平台上提问和回答问题，与同行交流经验，可以大大加快你的学习进程。
- 也可以关注一些ROS和nav2的开发者或博主的博客和社交媒体账号，获取最新的教程和资讯。
实践项目：
- 理论学习之外，实践项目是学习ROS和nav2不可或缺的一部分。
- 尝试自己搭建机器人平台，编写导航和定位的代码，解决实际问题。
- 可以从简单的项目开始，逐步增加难度，挑战自己。
利用现代工具辅助学习：
- 如你所提到的，使用GPT等AI工具可以帮助你快速解决一些编程和概念理解上的问题。
- 还可以利用Docker等容器化技术来快速搭建不同版本的ROS环境，方便学习和测试。
保持耐心和毅力：
- 学习ROS和nav2这样的复杂系统需要时间和耐心。
- 遇到难题时不要气馁，多尝试不同的方法，多向他人请教。

最后，你的学习态度和方法非常值得肯定。通过不断努力和实践，相信你一定能够在ROS和nav2领域取得更大的进步。

以上为生成回答，仅供参考～

小鱼

@2429148505 推荐个Nav2中文文档： http://fishros.org/doc/nav2/

Plaech

@小鱼之前看到了，已经寄里。估计原因是nav2的英文文档的网址变了吧

小鱼

@2429148505 不能访问了吗，我刚试了下还行

Plaech

@小鱼我这边一直是502,挂不挂梯子都这样

小鱼

@2429148505 是不是走了https

Plaech

@小鱼还真是这样