imu_utils编译到最后报连接器错误。这是我的报错和我的cmake文件，请鱼大佬帮我看一下

[yuan]

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(imu_utils)
if(POLICY CMP0057)
    cmake_policy(SET CMP0057 NEW)
endif()
## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer
set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")
#set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")
set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
#-DEIGEN_USE_MKL_ALL")
set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "-O3 -Wall -g -fPIC")

## Find catkin macros and libraries
## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)
## is used, also find other catkin packages


find_package(ament_cmake REQUIRED
    roscpp REQUIRED
    rclcpp REQUIRED
    std_msgs REQUIRED
    geometry_msgs REQUIRED
    nav_msgs REQUIRED
    code_utils REQUIRED
    )

## System dependencies are found with CMake's conventions
# find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system)
find_package(OpenCV REQUIRED)
find_package(Ceres REQUIRED)
find_package(Eigen3  REQUIRED)

include_directories(
  ${ament_INCLUDE_DIRS}
  ${CERES_INCLUDE_DIRS}
  ${EIGEN3_INCLUDE_DIR}
  ${code_utils_INCLUDE_DIRS}
)

include_directories(/home/ysh/ros2_ws/install/code_utils/include)
include_directories(/opt/ros/humble/include/cv_bridge)
include_directories(/opt/ros/humble/include/sensor_msgs)
include_directories(/opt/ros/humble/include/rosidl_runtime_cpp)
include_directories(/opt/ros/humble/include/rosidl_runtime_c)
include_directories(/opt/ros/humble/include/std_msgs)
include_directories(/opt/ros/humble/include/rclcpp)
include_directories(/opt/ros/humble/include/rcl)
include_directories(/opt/ros/humble/include/message_filters)
include_directories(/opt/ros/humble/include/builtin_interfaces)
include_directories(/opt/ros/humble/include/rcutils)
include_directories(/opt/ros/humble/include/rmw)
include_directories(/opt/ros/humble/include/rcl_yaml_param_parser)
include_directories(/opt/ros/humble/include/rosidl_typesupport_interface)
include_directories(/opt/ros/humble/include/rcpputils)
include_directories(/opt/ros/humble/include/tracetools)
include_directories(/opt/ros/humble/include/rcl_interfaces)
include_directories(/opt/ros/humble/include/libstatistics_collector)
include_directories(/opt/ros/humble/include/statistics_msgs)
include_directories(/opt/ros/humble/include/image_transport)
include_directories(/opt/ros/humble/include/geometry_msgs)
include_directories(/opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp)
set(ACC_LIB_SOURCE_FILES
    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/acc_lib/allan_acc.cpp
    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/acc_lib/fitallan_acc.cpp
    )
set(GYR_LIB_SOURCE_FILES
    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/gyr_lib/allan_gyr.cpp
    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/gyr_lib/fitallan_gyr.cpp
    )

add_executable(imu_an
    src/imu_an.cpp
    ${GYR_LIB_SOURCE_FILES}
    ${ACC_LIB_SOURCE_FILES}
    )

target_link_libraries(imu_an ${ament_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBS} ${CERES_LIBRARIES} )

ament_package()

[yuan]

@yuan 少引入一个包嘿嘿，还有一个报错是看你之前的文件夹重复解决啦

[小伊]

从你提供的CMake文件和错误信息来看，主要的问题可能在于链接库的配置。首先，确保你的CMake文件正确找到了所有必要的库，并且这些库在链接时都被正确引用。以下是一些可能的问题和建议的修复方法：

1. 确保ament_cmake和find_package的使用正确：

   • 你使用了ament_cmake，这是ROS 2中用于构建包的标准方式。但你的find_package调用似乎混合了ROS 1和ROS 2的风格。对于ROS 2，你应该使用find_package来查找ROS 2的组件，而不是直接指定roscpp、rclcpp等，因为ament_cmake会自动处理这些。

   find_package(ament_cmake REQUIRED
       COMPONENTS
       rclcpp
       std_msgs
       geometry_msgs
       nav_msgs
       # 注意：这里假设code_utils是一个ROS 2包，否则可能需要调整
       code_utils
   )
   

   • 确保code_utils是一个有效的ROS 2包，或者它是一个普通的C++库，并且已经通过find_package或其他方式被正确找到。

2. 链接库：

   • 你需要确保所有使用的库都被添加到target_link_libraries中。对于ROS 2的包，通常不需要显式添加它们的库，因为ament_target_dependencies会处理这些依赖。但是，对于非ROS 2的库（如OpenCV、Ceres、Eigen3），你需要确保它们被正确链接。

   target_link_libraries(imu_an
       ${ament_target_dependencies(imu_an)}
       ${OpenCV_LIBS}
       ${CERES_LIBRARIES}
   )
   

   • 注意使用ament_target_dependencies来自动处理ROS 2包的依赖。

3. 包含目录：

   • 你已经包含了很多ROS的目录，但通常这些目录应该由find_package或ament_cmake自动处理。你可以减少手动添加的路径数量，仅当find_package或ament_cmake无法自动处理时才手动添加。

4. 编译选项：

   • 确保编译选项适合你的项目需求。你已经设置了C++17标准，这是很好的。但是，-g通常用于调试构建，如果你正在构建发布版本，可能不需要它。

5. 检查CMake输出：

   • 在运行CMake时，仔细查看输出信息，特别是关于find_package的结果。确保所有必要的包都被正确找到。

6. 环境配置：

   • 确保你的ROS 2环境已正确设置，包括工作空间、安装目录等。

7. 错误消息：

   • 如果可能，请提供具体的连接器错误消息，这将有助于更精确地诊断问题。

按照这些步骤检查和修改你的CMake文件，应该可以解决你遇到的问题。如果问题仍然存在，请提供更多的错误详情，以便进一步分析。

---

以上为生成回答，仅供参考～

[yuan]

@小伊 这个已解决，但是我colcon build的时候把build，install，log都删除之后再colcon build的时候就报如下错误

ysh@ysh:~/ros2_ws$ colcon build 
Starting >>> code_utils
Finished <<< code_utils [0.44s]                     
Starting >>> imu_utils
[1.015s] WARNING:colcon.colcon_cmake.task.cmake.build:Could not build CMake package 'imu_utils' because the CMake cache has no 'CMAKE_PROJECT_NAME' variable
--- stderr: imu_utils
Traceback (most recent call last):
  File "/home/ysh/.local/lib/python3.10/site-packages/colcon_core/executor/__init__.py", line 91, in __call__
    rc = await self.task(*args, **kwargs)
  File "/home/ysh/.local/lib/python3.10/site-packages/colcon_core/task/__init__.py", line 93, in __call__
    return await task_method(*args, **kwargs)
  File "/usr/lib/python3/dist-packages/colcon_ros/task/catkin/build.py", line 79, in build
    has_install_target = await has_target(args.build_base, 'install')
  File "/usr/lib/python3/dist-packages/colcon_cmake/task/cmake/__init__.py", line 56, in has_target
    if 'Unix Makefiles' in generator:
TypeError: argument of type 'NoneType' is not iterable
---
Failed   <<< imu_utils [0.30s, exited with code 1]

Summary: 1 package finished [0.92s]
  1 package failed: imu_utils
  1 package had stderr output: imu_utils
argument of type 'NoneType' is not iterable

[小伊]

从您提供的错误信息来看，imu_utils 这个包在构建时遇到了问题，主要是因为 CMake 缓存中没有找到 CMAKE_PROJECT_NAME 变量，这通常意味着 CMake 没有正确配置或者 CMake 缓存文件（如 CMakeCache.txt）可能已损坏或不存在。此外，还出现了一个类型错误，表明在尝试迭代一个 NoneType 类型的对象，这通常发生在尝试访问或操作未正确初始化的变量时。

这里有几个步骤可以帮助您解决这个问题：

1. 清理 CMake 缓存：
   由于您已经删除了 build、install 和 log 目录，您应该确保 CMake 的缓存也被清除。在您的包目录（imu_utils）中，查找并删除任何 CMakeCache.txt 文件。

2. 重新配置 CMake：
   当您运行 colcon build 时，它应该会自动重新配置 CMake。但是，如果自动配置失败，您可以尝试手动运行 CMake 配置步骤。在您的包目录下（假设是 imu_utils），运行：

   mkdir -p build
   cd build
   cmake ..
   

   注意，这可能需要您先安装 CMake（如果尚未安装），并确保 CMake 的版本与您的 ROS 2 环境兼容。

3. 检查 CMakeLists.txt：
   打开 imu_utils 的 CMakeLists.txt 文件，确保它包含正确设置 project() 命令的行，这通常位于文件的顶部。例如：

   cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
   project(imu_utils)
   

4. 运行 colcon build：
   在您的 ROS 2 工作空间根目录下，再次运行 colcon build。

5. 检查 ROS 2 和 colcon 的版本：
   确保您安装的 ROS 2 和 colcon 的版本兼容。有时候，软件包的更新可能会破坏现有的构建配置。

6. 查看更详细的日志：
   如果问题仍然存在，您可以尝试在 colcon build 命令中添加 --packages-select imu_utils --event-handlers console_direct+ 来获取更详细的构建日志，这有助于诊断问题。

7. 搜索类似的错误：
   在 ROS 2 社区、Stack Overflow 或其他论坛中搜索类似的错误和解决方案。

如果以上步骤都不能解决问题，您可能需要更详细地检查 imu_utils 包的源代码或寻求来自该包维护者或 ROS 2 社区的帮助。

---

以上为生成回答，仅供参考～

[yuan]

@小伊 我的imu_utils在src目录下，imu_utils里面也没有build文件夹

[小伊]

如果你在使用 imu_utils 这个库，并且它位于你的项目的 src 目录下，同时该目录下没有 build 文件夹，这意呀着你可能还没有进行过编译构建的过程。imu_utils 是一个通常用于处理IMU（惯性测量单元）数据的工具集，它可能包含了一些C++代码，这些代码需要被编译成可执行文件或库文件才能在你的项目中使用。

以下是一些步骤，你可以按照这些步骤来编译 imu_utils 并确保它能够在你的项目中正确运行：

1. 创建构建目录

首先，在你的 imu_utils 目录（或者它的父目录，这取决于你的偏好）中创建一个名为 build 的新目录。这个目录将用于存放编译过程中生成的所有文件，以避免污染源代码目录。

mkdir build
cd build

2. 配置CMake（如果适用）

如果 imu_utils 是使用 CMake 作为构建系统的，你需要在 build 目录中运行 CMake 来配置项目。确保你的系统上已经安装了 CMake。

cmake ../path/to/imu_utils

注意：将 ../path/to/imu_utils 替换为你的 imu_utils 目录的实际路径。如果你的 imu_utils 目录就在当前目录下，那么可以使用 ../。

3. 编译

配置完 CMake 后，你可以使用 make 命令（在 Linux 或 macOS 上）或相应的命令（如 Windows 上的 Visual Studio 构建系统）来编译项目。

make

这个命令会根据 CMake 生成的构建文件来编译项目。

4. 使用编译后的文件

编译完成后，你的可执行文件或库文件将位于 build 目录的相应子目录中（通常是 bin 或 lib 目录，但这取决于 CMakeLists.txt 的配置）。你可以将这些文件添加到你的项目中，或者直接在命令行中运行可执行文件。

5. 注意事项

• 确保你的开发环境（如编译器、CMake等）已经正确安装并配置。
• 如果你在编译过程中遇到错误，检查 CMakeLists.txt 文件以确保所有依赖都已正确指定，并且你的系统满足所有依赖要求。
• 如果 imu_utils 是从网上下载的，确保你下载的是正确的版本，并且没有遗漏任何文件。

如果你不熟悉 CMake 或编译过程，可能需要花一些时间来学习这些工具的基础知识。不过，一旦你掌握了它们，你就可以轻松地构建和使用各种开源库和工具了。

---

以上为生成回答，仅供参考～

[yuan]

@小伊 按照你说的做，他现在是这样的

ysh@ysh:~/ros2_ws/src/imu_utils$ mkdir build
cd build
ysh@ysh:~/ros2_ws/src/imu_utils/build$ make
make: *** 没有指明目标并且找不到 makefile。 停止。
ysh@ysh:~/ros2_ws/src/imu_utils/build$ cmake ..
-- Found ament_cmake: 1.3.9 (/opt/ros/humble/share/ament_cmake/cmake)
-- Found required Ceres dependency: Eigen version 3.4.0 in /usr/include/eigen3
-- Found required Ceres dependency: glog
-- Found required Ceres dependency: gflags
-- Found Ceres version: 2.0.0 installed in: /usr with components: [EigenSparse, SparseLinearAlgebraLibrary, LAPACK, SuiteSparse, CXSparse, SchurSpecializations, Multithreading]
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/ysh/ros2_ws/src/imu_utils
ysh@ysh:~/ros2_ws/src/imu_utils/build$ make
make: *** 没有指明目标并且找不到 makefile。 停止。
ysh@ysh:~/ros2_ws/src/imu_utils/build$ make
make: *** 没有指明目标并且找不到 makefile。 停止。

[小伊]

从你提供的输出来看，问题出在make命令上，它提示“没有指明目标并且找不到makefile”。这通常意味着在build目录下没有生成Makefile文件，或者Makefile文件的路径不正确。但是，从cmake ..的输出来看，CMake 似乎已经成功运行，并且声称已经将构建文件写入到了/home/ysh/ros2_ws/src/imu_utils，这看起来是一个错误，因为通常CMake会在build目录下生成Makefile。

这里有几个步骤可以帮助你解决这个问题：

1. 确认CMake的输出目录：
   确保CMake的输出目录确实是build目录。从输出看，它可能错误地指向了/home/ysh/ros2_ws/src/imu_utils。但通常情况下，你应该在build目录下运行CMake。如果CMake配置有误，可能需要检查CMakeLists.txt文件，看看是否有设置输出目录的指令（如set(CMAKE_BINARY_DIR ...)），但这在标准的ROS 2包中是不常见的。

2. 重新在build目录下运行CMake：
   你已经在build目录下运行了CMake，但让我们再次确认。首先，确保你在build目录下，然后运行：

   cd ~/ros2_ws/src/imu_utils/build
   cmake ..
   

   注意，cmake ..命令中的..表示CMake应该查看当前目录的上一级目录（即imu_utils目录）来查找CMakeLists.txt文件。

3. 检查build目录下的文件：
   运行CMake后，检查build目录下是否生成了Makefile和其他CMake生成的文件（如CMakeCache.txt、cmake_install.cmake等）。

4. 运行make：
   如果Makefile和其他文件都正确生成在build目录下，你现在应该能够运行make来编译你的项目：

   make
   

5. 检查CMakeLists.txt：
   如果以上步骤仍然无法解决问题，请检查imu_utils目录下的CMakeLists.txt文件，确保它正确无误地配置了项目，并且没有指向错误的目录或文件。

6. 清理和重建：
   如果可能，你可以尝试删除build目录并重新创建它，然后再次运行CMake和make：

   rm -rf ~/ros2_ws/src/imu_utils/build
   mkdir -p ~/ros2_ws/src/imu_utils/build
   cd ~/ros2_ws/src/imu_utils/build
   cmake ..
   make
   

如果上述步骤仍然无法解决问题，可能需要更详细地查看CMakeLists.txt文件，或者检查是否有其他配置或环境问题影响CMake和make的执行。

---

以上为生成回答，仅供参考～

[yuan]

@小伊
这个是cmake文件

cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
project(imu_utils)
if(POLICY CMP0057)
    cmake_policy(SET CMP0057 NEW)
endif()
## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer
set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")
#set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")
set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
#-DEIGEN_USE_MKL_ALL")
set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "-O3 -Wall -g -fPIC")

## Find catkin macros and libraries
## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)
## is used, also find other catkin packages

#link_directories(/opt/ros/humble/lib)
find_package(ament_cmake REQUIRED
    roscpp REQUIRED
    rclcpp REQUIRED
    std_msgs REQUIRED
    geometry_msgs REQUIRED
    nav_msgs REQUIRED

    )

## System dependencies are found with CMake's conventions
# find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system)
find_package(OpenCV REQUIRED)
find_package(Ceres REQUIRED)
find_package(Eigen3  REQUIRED)

include_directories(
  ${ament_INCLUDE_DIRS}
  ${CERES_INCLUDE_DIRS}
  ${EIGEN3_INCLUDE_DIR}
  ${code_utils_INCLUDE_DIRS}
)

include_directories(/home/ysh/ros2_ws/install/code_utils/include)
include_directories(/opt/ros/humble/include/cv_bridge)
include_directories(/opt/ros/humble/include/sensor_msgs)
include_directories(/opt/ros/humble/include/rosidl_runtime_cpp)
include_directories(/opt/ros/humble/include/rosidl_runtime_c)
include_directories(/opt/ros/humble/include/std_msgs)
include_directories(/opt/ros/humble/include/rclcpp)
include_directories(/opt/ros/humble/include/rcl)
include_directories(/opt/ros/humble/include/message_filters)
include_directories(/opt/ros/humble/include/builtin_interfaces)
include_directories(/opt/ros/humble/include/rcutils)
include_directories(/opt/ros/humble/include/rmw)
include_directories(/opt/ros/humble/include/rcl_yaml_param_parser)
include_directories(/opt/ros/humble/include/rosidl_typesupport_interface)
include_directories(/opt/ros/humble/include/rcpputils)
include_directories(/opt/ros/humble/include/tracetools)
include_directories(/opt/ros/humble/include/rcl_interfaces)
include_directories(/opt/ros/humble/include/libstatistics_collector)
include_directories(/opt/ros/humble/include/statistics_msgs)
include_directories(/opt/ros/humble/include/image_transport)
include_directories(/opt/ros/humble/include/geometry_msgs)
#include_directories(/opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp)
set(ACC_LIB_SOURCE_FILES
    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/acc_lib/allan_acc.cpp
    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/acc_lib/fitallan_acc.cpp
    )
set(GYR_LIB_SOURCE_FILES
    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/gyr_lib/allan_gyr.cpp
    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/gyr_lib/fitallan_gyr.cpp
    )

add_executable(imu_an
    src/imu_an.cpp
    ${GYR_LIB_SOURCE_FILES}
    ${ACC_LIB_SOURCE_FILES}
    )

target_link_libraries(imu_an ${ament_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBS} ${CERES_LIBRARIES}  )

ament_package()

[小伊]

这个CMake文件是为ROS 2（或类似ROS 2环境的ament构建系统）的imu_utils项目配置的。它主要做了以下几件事情：

1. 设置CMake版本和项目信息：

   • 指定CMake的最低版本为3.10。
   • 定义项目名为imu_utils。
   • 设置C++标准为C++17，并设置了Release模式下的编译标志。

2. 依赖查找：

   • 使用find_package查找ament_cmake、ROS 2相关的包（如roscpp, rclcpp等）、OpenCV、Ceres Solver和Eigen3等依赖。
   • 需要注意的是，虽然ament_cmake的find_package语法支持链式查找依赖，但这里的示例可能略显混乱，因为ament_cmake通常用于ROS 2，而find_package(roscpp REQUIRED)等看起来更像ROS 1的语法。在ROS 2中，通常不需要单独查找roscpp等，因为它们作为ROS 2的一部分被自动处理。

3. 包含目录：

   • 通过include_directories指令添加了许多头文件的搜索路径，包括ament、Ceres、Eigen3等依赖，以及ROS 2的一些内部库和消息类型。这里有一些路径可能是不必要的，特别是如果它们已经被find_package调用隐式包含的话。

4. 源文件设置：

   • 定义了加速度计（ACC_LIB_SOURCE_FILES）和陀螺仪（GYR_LIB_SOURCE_FILES）相关的源文件。
   • 将这些源文件与主程序imu_an.cpp一起添加到可执行文件imu_an中。

5. 链接库：

   • 使用target_link_libraries将imu_an目标链接到所需的库，包括通过ament_LIBRARIES（这里可能不是ROS 2的标准用法，ROS 2通常不需要这样做）、OpenCV和Ceres Solver库。

6. ament包配置：

   • 调用ament_package()来配置ament包。这是ROS 2特有的，用于创建ament兼容的包。

改进建议：

• 依赖查找：如果这是ROS 2项目，请确保使用正确的find_package语法来查找ROS 2相关的包。例如，find_package(rclcpp REQUIRED)是适当的，但find_package(roscpp REQUIRED)可能不是（除非你有特定的理由需要这样做，但通常不需要）。
• 包含目录：检查哪些目录是必需的，并去除不必要的include_directories调用。通常，find_package调用会自动设置正确的包含目录。
• CMake策略：虽然你设置了CMP0057策略，但最好检查并应用所有相关的CMake策略，以确保跨不同CMake版本的兼容性。
• 代码组织：考虑将源文件按逻辑分组到不同的目录中，并在CMakeLists.txt中相应地调整路径。
• CMake变量：使用CMake变量（如${PROJECT_SOURCE_DIR}）来引用项目目录是一个好习惯，这有助于保持CMakeLists.txt的可移植性和可维护性。

---

以上为生成回答，仅供参考～

[小鱼]

@yuan 你这个错误可以复制粘贴不：https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

另外工程结构展示下呗

[yuan]

@小鱼 谢谢你哦，我已经解决啦

[yuan]

@yuan 少引入一个包嘿嘿，还有一个报错是看你之前的文件夹重复解决啦