cartographer报错

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cartographer报错

背景：

我正在安装cartographer，他在编译的时候报了一系列的错误

运行步骤：
catkin_make_isolated --install --use-ninja的时候一直在报错
​

问题：

  545 |     auto* p = CreateMaybeMessage<::cartographer::mapping::optimization::proto::OptimizationProblemOptions>(GetArenaNoVirtual());
      |               ^~~~~~~~~~~~~~~~~~
./cartographer/mapping/proto/pose_graph_options.pb.h:545:106: error: expected primary-expression before ‘>’ token
  545 |     auto* p = CreateMaybeMessage<::cartographer::mapping::optimization::proto::OptimizationProblemOptions>(GetArenaNoVirtual());
      |                                                                                                          ^
./cartographer/mapping/proto/pose_graph_options.pb.h: In member function ‘void cartographer::mapping::proto::PoseGraphOptions::set_allocated_optimization_problem_options(cartographer::mapping::optimization::proto::OptimizationProblemOptions*)’:
./cartographer/mapping/proto/pose_graph_options.pb.h:559:68: error: ‘GetOwnedMessage’ is not a member of ‘google::protobuf::internal’
  559 |       optimization_problem_options = ::google::protobuf::internal::GetOwnedMessage(
      |                                                                    ^~~~~~~~~~~~~~~
./cartographer/mapping/proto/pose_graph_options.pb.h: In member function ‘cartographer::mapping::proto::PoseGraphOptions_OverlappingSubmapsTrimmerOptions2D* cartographer::mapping::proto::PoseGraphOptions::mutable_overlapping_submaps_trimmer_2d()’:
./cartographer/mapping/proto/pose_graph_options.pb.h:655:15: error: ‘CreateMaybeMessage’ was not declared in this scope
  655 |     auto* p = CreateMaybeMessage<::cartographer::mapping::proto::PoseGraphOptions_OverlappingSubmapsTrimmerOptions2D>(GetArenaNoVirtual());
      |               ^~~~~~~~~~~~~~~~~~
./cartographer/mapping/proto/pose_graph_options.pb.h:655:117: error: expected primary-expression before ‘>’ token
  655 |     auto* p = CreateMaybeMessage<::cartographer::mapping::proto::PoseGraphOptions_OverlappingSubmapsTrimmerOptions2D>(GetArenaNoVirtual());
      |                                                                                                                     ^
./cartographer/mapping/proto/pose_graph_options.pb.h: In member function ‘void cartographer::mapping::proto::PoseGraphOptions::set_allocated_overlapping_submaps_trimmer_2d(cartographer::mapping::proto::PoseGraphOptions_OverlappingSubmapsTrimmerOptions2D*)’:
./cartographer/mapping/proto/pose_graph_options.pb.h:669:70: error: ‘GetOwnedMessage’ is not a member of ‘google::protobuf::internal’
  669 |       overlapping_submaps_trimmer_2d = ::google::protobuf::internal::GetOwnedMessage(
      |                                                                      ^~~~~~~~~~~~~~~
ninja: build stopped: subcommand failed.
<== Failed to process package 'cartographer': 
  Command '['ninja', '-j12', '-l12']' returned non-zero exit status 1.

Reproduce this error by running:
==> cd /home/dt/cartographer_ros/build_isolated/cartographer && ninja -j12 -l12

Command failed, exiting.

如果有人能够解释为什么会发生这种情况，、我将非常感激！

[小伊]

从你提供的错误信息来看，问题主要出现在protobuf的自动生成代码中，特别是在处理CreateMaybeMessage和GetOwnedMessage等函数时。这些错误通常与protobuf的编译器（protoc）的版本或者protobuf库的版本与Cartographer依赖的版本不匹配有关。以下是一些可能的解决步骤：

1. 检查Protobuf版本：
   Cartographer通常有一个推荐的protobuf版本。你需要确保你的系统上安装的protobuf版本与Cartographer的依赖相匹配。可以查看Cartographer的官方文档或者其CMakeLists.txt文件来确认这一点。

   你可以通过运行以下命令来检查你的protobuf版本：

   protoc --version
   

   如果版本不匹配，你需要安装正确版本的protobuf。可以通过源码编译或者使用包管理器（如apt, yum, brew等）来安装。

2. 清理并重新编译：
   在更改protobuf版本或修复任何依赖项后，你需要彻底清理旧的编译文件，并重新编译Cartographer。你可以使用以下命令来清理：

   rm -rf /home/dt/cartographer_ros/build_isolated/cartographer
   catkin_make_isolated --install --use-ninja
   

3. 检查CMakeLists.txt：
   确保Cartographer的CMakeLists.txt文件正确设置了protobuf的路径和版本。有时候，如果protobuf库安装在非标准路径下，你可能需要在CMake中指定这些路径。

4. 检查环境变量：
   确保你的环境变量（如LD_LIBRARY_PATH和PATH）包含了protobuf库的路径，以便编译器和链接器可以找到它们。

5. 查看编译日志：
   如果问题仍然存在，仔细查看编译日志可能会提供更多线索。特别注意与protobuf相关的部分，看看是否有任何关于找不到头文件或库的警告或错误。

6. 更新Cartographer：
   如果你正在使用的Cartographer版本较旧，尝试更新到最新版本。开发者可能已经修复了与特定protobuf版本相关的问题。

7. 社区和文档：
   访问Cartographer的GitHub页面、官方文档或社区论坛，看看是否有其他人遇到并解决了类似的问题。

通过上述步骤，你应该能够诊断并解决编译Cartographer时遇到的问题。如果问题仍然存在，请提供更详细的编译日志和系统信息，以便进一步分析。

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以上为生成回答，仅供参考～

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@小伊 我的版本是libprotoc 3.4.0网上查询是推荐版本哦

[小伊]

关于您提到的libprotoc 3.4.0版本，它是Protocol Buffers（protobuf）编译器的一个具体版本。Protocol Buffers是由Google开发的一种数据序列化协议，广泛用于结构化数据的编组和解组，特别是在网络通信和数据存储等领域。libprotoc是protobuf的编译器库，而protoc则是protobuf编译器本身的可执行文件，用于将.proto文件转换为不同编程语言的源代码。

关于libprotoc 3.4.0版本的特点和使用

1. 版本兼容性：

   • libprotoc 3.4.0是一个特定的版本，它在发布时可能针对某些特性或修复了之前的bug。然而，需要注意的是，随着技术的发展和项目的更新，旧版本的库可能不再完全兼容新的项目需求或最新的软件环境。

2. 推荐版本：

   • 网上查询推荐libprotoc 3.4.0版本可能是因为该版本在某个特定时期或特定项目中被广泛使用，并且表现稳定。然而，这并不意味着它是所有项目或所有情况下的最佳选择。选择哪个版本通常取决于项目的具体需求、依赖关系以及与其他软件的兼容性。

3. 安装与配置：

   • 安装libprotoc 3.4.0通常涉及从Google的GitHub仓库或其他可靠的源下载相应的源代码或预编译包，并按照安装说明进行安装。
   • 在安装过程中，可能需要设置环境变量（如PATH、LD_LIBRARY_PATH等），以确保编译器和库文件能够被系统正确识别和使用。

4. 使用场景：

   • libprotoc 3.4.0可用于将.proto文件编译成C++、Java、Python等多种编程语言的源代码，这些源代码提供了方便的数据序列化和反序列化的API。
   • 它适用于需要跨平台、跨语言数据交换的项目，特别是在网络通信、数据存储等领域。

注意事项

• 版本更新：
  • 由于技术不断发展，protobuf及其编译器库也会不断更新。因此，建议定期检查是否有新的版本发布，并根据项目需求进行更新。
• 兼容性测试：
  • 在将libprotoc升级或降级到不同版本时，建议进行充分的兼容性测试，以确保新版本不会破坏现有功能或引入新的问题。
• 依赖管理：
  • 如果项目依赖于多个库或框架，并且这些依赖项之间存在版本冲突，那么选择合适的libprotoc版本可能会变得更加复杂。在这种情况下，建议使用依赖管理工具（如Maven、Gradle、pip等）来管理项目的依赖关系。

总之，libprotoc 3.4.0是一个特定版本的protobuf编译器库，它在某些情况下可能是推荐版本。然而，在选择使用哪个版本时，需要综合考虑项目的具体需求、依赖关系以及与其他软件的兼容性。

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以上为生成回答，仅供参考～

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@小伊 还是存在问题，有大佬能帮忙看看吗

[小伊]

当然，我很愿意帮助你解决问题，但是具体的帮助需要基于你遇到的具体问题。不过，我可以提供一些通用的步骤和建议，这些可能有助于你定位和解决问题：

1. 详细描述问题：

   • 首先，确保你能够清楚地描述你遇到的问题。问题发生的环境（如操作系统、使用的软件或编程语言）、出现的具体症状（如错误信息、程序崩溃、性能问题等）以及你尝试过的解决方案。

2. 查看错误日志：

   • 如果你的应用或系统有生成错误日志，查看这些日志可能会提供关于问题原因的线索。

3. 简化问题：

   • 尝试将问题简化到最小可复现的情况。这有助于确定问题的根本原因。例如，如果你在一个大型项目中遇到问题，尝试创建一个只包含问题代码的小项目。

4. 搜索相似问题：

   • 利用搜索引擎（如Google、Stack Overflow等）搜索你遇到的问题。很可能有人已经遇到过类似的问题，并找到了解决方案。

5. 更新和兼容性检查：

   • 确保你的所有软件（包括操作系统、编程语言环境、库和框架）都更新到最新版本。有时候，问题可能是由于使用了过时的软件或库导致的。
   • 检查你的代码或项目是否与你正在使用的软件版本兼容。

6. 代码审查：

   • 仔细检查你的代码，特别是出错的部分。有时候，问题可能是由于一个小错误（如拼写错误、逻辑错误等）导致的。

7. 调试：

   • 使用调试工具来逐步执行你的代码，观察变量的值和程序的执行流程。这有助于你理解程序在何处出现问题。

8. 请求帮助：

   • 如果上述步骤都无法解决问题，你可以考虑在相关的社区或论坛上发帖求助。在请求帮助时，确保你提供了足够的信息，以便其他人能够理解你的问题并帮助你找到解决方案。

如果你能提供更多关于你遇到的问题的具体信息，我可以给出更具体的建议。希望这些通用的步骤和建议能对你有所帮助！

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以上为生成回答，仅供参考～

[小鱼]

@2388463215 这个和版本关联性很强，你需要报上各个版本号

[2388463215]

@小鱼 您好，cmake 3.16.3，libprotoc 3.21.1，ros noetic，eigen3 3.3.7 ，

[2388463215]

@小鱼 主机使用的是中控机x64的系统架构

[小鱼]

@2388463215 代码版本呢

[2388463215]

@小鱼 这个我不太清楚，不是很会看

[小鱼]

@2388463215 你代码哪里来的你知道吗

[2388463215]

@小鱼 git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git
git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git
这两个命令

[小鱼]

@2388463215 要切换分支哇兄弟

[2388463215]

@小鱼 怎么切换呢

[小鱼]

@2388463215

来自《ROS 2机器人开发从入门到实践》5.6.3 掌握Git分支