nav2导航规划器从 nav2_navfn_planner/NavfnPlanner，如何修改使用nav2_smac_planner/SmacPlanner2D，更改.yaml文件后会出现 NO map received。

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，，

[小伊]

在ROS 2中使用nav2（Navigation 2）框架时，更改导航规划器从NavfnPlanner到SmacPlanner2D通常涉及修改导航配置文件（通常是YAML文件），但还需要确保所有相关的依赖和配置都已正确设置。当你遇到“NO map received”的错误时，这通常意味着导航系统没有正确接收到地图信息。以下是一些步骤和建议来解决这个问题：

1. 检查地图服务器

确保你的地图服务器（如static_map_server或map_server）正在运行，并且地图文件路径正确无误。你可以通过查看ROS 2的节点列表和话题列表来确认地图数据是否被发布。

ros2 node list
ros2 topic list

查找与地图相关的主题，如/map，并检查是否有数据发布到该主题。

2. 修改导航配置文件

在navigation2的配置文件中（通常是YAML文件），你需要将规划器从NavfnPlanner更改为SmacPlanner2D。这通常涉及到在behavior_tree.xml和navigation.yaml（或相应的配置文件）中进行更改。

• behavior_tree.xml：确保你的行为树中引用了正确的规划器插件。
• navigation.yaml 或相关配置文件：更新planner_server的配置以使用SmacPlanner2D。

例如，在navigation.yaml中，你可能需要更改类似下面的配置：

planner_server:
  ros__parameters:
    use_sim_time: True
    planner_plugins: ["SmacPlanner2D"]
    planner_plugin_config: [{name: SmacPlanner2D, plugin: "nav2_smac_planner::SmacPlanner2D", costmap_ros: {plugins: [{name: obstacle_layer, type: "nav2_costmap_2d::ObstacleLayer"}, {name: inflation_layer, type: "nav2_costmap_2d::InflationLayer"}]}}]

3. 验证SmacPlanner2D依赖

确保你已经安装了nav2_smac_planner包及其所有依赖。如果没有，你需要通过你的ROS 2包管理器（如apt、vcpkg等）进行安装。

4. 检查ROS 2节点和服务的连接

确保所有相关节点（如planner_server、controller_server等）都已正确启动并相互通信。使用ros2 node info和ros2 service list等工具来检查。

5. 查看日志和错误消息

使用ros2 topic echo /<your_topic>来检查相关话题的数据。同时，查看ROS 2的日志输出以获取可能的错误或警告消息。

ros2 topic echo /map
ros2 log list
ros2 log show <node_name>

6. 重新启动所有导航节点

在修改配置后，确保重新启动所有导航相关的节点，包括map_server、planner_server、controller_server等，以确保所有更改都已生效。

按照这些步骤操作后，你应该能够解决“NO map received”的错误，并使SmacPlanner2D成功运行在你的ROS 2 nav2系统中。如果问题仍然存在，可能需要进一步检查网络设置、ROS 2安装或硬件问题。

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以上为生成回答，仅供参考～

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@小伊 global costmap显示 NO map received

[小伊]

当在使用ROS（Robot Operating System）进行机器人导航时，如果你遇到了global costmap显示“NO map received”的问题，这通常意味着全局代价地图（global costmap）没有成功接收到地图信息。这里有几个可能的原因和解决方法：

1. 地图服务器（map_server）未启动或配置不正确

检查步骤：

• 确保map_server节点已经启动，并且正在加载正确的地图文件。
• 检查地图文件的路径是否正确无误，并且该文件确实存在于指定位置。
• 查看map_server的ROS参数设置，确保它们符合你的需求。

启动命令示例：

rosrun map_server map_server map_file:=/path/to/your/map.yaml

确保在YAML文件中指定了正确的地图文件路径。

2. 地图未正确发布到/map话题

检查步骤：

• 使用rostopic list查看是否有/map话题。
• 使用rostopic echo /map查看发布的地图数据。

如果没有看到/map话题或者数据不正确，那么需要回到第一步检查map_server。

3. 导航节点（如move_base）未订阅到/map话题

检查步骤：

• 确保move_base节点已经启动。
• 查看move_base的配置文件（通常是YAML格式），确保它订阅了/map话题，并且配置了正确的代价地图插件。
• 可以通过rosparam list | grep move_base查看move_base的参数设置。

4. 静态和动态障碍物更新问题

如果你的环境中有动态障碍物，并且你希望这些障碍物能够影响全局代价地图，你可能需要确保这些障碍物信息被正确更新到全局代价地图中。这通常涉及到obstacle_layer插件的配置。

5. 网络或ROS通信问题

检查步骤：

• 确保ROS网络（如ROSMaster）正常运行。
• 检查是否有任何节点或话题的命名冲突。
• 使用rqt_graph或rosnode info、rostopic info等工具来检查ROS网络的状态。

6. 日志和调试信息

• 查看ROS的日志输出，使用rosconsole或rostopic echo等工具来获取更多信息。
• 检查move_base和map_server的日志输出，看是否有错误或警告信息。

7. 重启ROS节点

有时，简单的重启ROS节点（如map_server和move_base）可以解决通信问题。

8. 依赖库和ROS版本

• 确保你的ROS版本与所有依赖库兼容。
• 如果可能，尝试在不同的ROS版本或机器上运行相同的代码，以排除特定于环境的问题。

通过以上步骤，你应该能够诊断并解决“NO map received”的问题。如果问题仍然存在，可能需要更详细地检查你的ROS网络配置或寻求社区的帮助。

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以上为生成回答，仅供参考～

[小鱼]

@小伊 https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答