lauch命令启动2个ros2节点，但会马上自动关闭这2个ros2的节点，为何？

flashman2002

问题描述：

使用lauch命令启动2个ros2节点，但会马上自动关闭这2个ros2的节点，原因是什么？为何有错误提示：undefined bool flag -r in -ros-args，如何消除？

[在这里详细描述您遇到的问题。请确保您提供了足够的背景信息，以便其他人能够理解您的问题。]

具体细节和上下文：

虚拟机：ubuntu22.04.4
ros2版本：hubmle

单个ros2的节点可以在各自的terminal中成功启动。

log文件：
1724825223.1759136 [INFO] [launch]: All log files can be found below /home/ah/.ros/log/2024-08-28-14-07-03-174888-ubuntu2204-51926
1724825223.1760838 [INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
1724825223.2611883 [INFO] [canbus_node-1]: process started with pid [51930]
1724825223.2614608 [INFO] [alarmlight_node-2]: process started with pid [51932]
1724825223.2634103 [canbus_node-1] undefined bool flag -r in -ros-args
1724825223.2639744 [INFO] [canbus_node-1]: process has finished cleanly [pid 51930]
1724825223.2666111 [alarmlight_node-2] undefined bool flag -r in -ros-args
1724825223.2681978 [INFO] [alarmlight_node-2]: process has finished cleanly [pid 51932]

launch文件内容：
def generate_launch_description():
action_canbus_node = Node(
package='cc_canbus',
executable='canbus_node',
output='log',
)

action_alarmlight_node = Node(
    package='cc_canbus',
    executable='alarmlight_node',
    output='log',
)

launch_description = LaunchDescription ([
    action_canbus_node,
    action_alarmlight_node
])

return launch_description

尝试过的解决方法：

目前在社区中没有搜索到答案。

小鱼

@flashman2002 https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

注意格式啊喂

@flashman2002 在 lauch命令启动2个ros2节点，但会马上自动关闭这2个ros2的节点，为何？中说：

1724825223.2634103 [canbus_node-1] undefined bool flag -r in -ros-args

参数冲突了啊喂

换个启动方式啊喂

action_alarmlight_node = Node(
package='cc_canbus',
executable='alarmlight_node',
output='log',
)

参考这里啊喂：https://gitee.com/ohhuo/ros2bookcode/blob/master/chapt6/chapt6_ws/src/fishbot_description/launch/gazebo_sim.launch.py

action_alarmlight_node = launch.actions.ExecuteProcess(
    cmd=['ros2', 'run', 'cc_canbus', alarmlight_node'],
    output='screen'
)

机器人小伊

根据你提供的日志和launch文件内容，问题出现在ROS 2的节点启动参数上，尽管在你的launch文件中并没有直接指定任何-ros-args。然而，这个错误提示通常意味着ROS 2的某个组件（可能是节点本身或其依赖的库）试图解析一个不存在的布尔型命令行参数（-r）。

分析问题

检查节点代码：
检查canbus_node和alarmlight_node的代码，特别是它们如何处理命令行参数。可能在这些节点的某个地方（如main()函数或其他初始化代码中）使用了rclcpp::get_node_options()或类似机制来解析命令行参数，并且错误地假设了-r参数的存在。
检查依赖库：
如果这两个节点使用了外部库，特别是那些可能自动添加命令行参数的库，这些库可能尝试解析-r参数。
环境变量：
检查是否有环境变量（如ROS_ARGS）被设置，该环境变量可能包含了-r参数。

解决步骤

修改节点代码：
如果节点代码中确实存在对-r参数的引用，你需要删除或修改这些代码。如果这是不必要的，简单地移除对-r的引用即可。如果-r参数是必需的，你需要确保在启动节点时通过-ros-args正确传递它。

例如，如果节点确实需要-r参数，你可以在launch文件中这样添加它：
```
action_canbus_node = Node(
    package='cc_canbus',
    executable='canbus_node',
    output='log',
    arguments=['--ros-args', '-r', 'true']  # 假设-r是布尔型参数
)
```
但根据你的launch文件，你并没有这样做，所以这一步可能不是必需的。
检查并修改外部库：
如果问题是由外部库引起的，你可能需要更新这些库，或者找到一种方法来禁用它们对命令行参数的解析。
清除环境变量：
如果ROS_ARGS环境变量被设置，并且包含了-r参数，尝试清除或修改这个环境变量。你可以在启动节点之前运行：
```
unset ROS_ARGS
```
重新编译和测试：
在做出任何更改后，重新编译你的ROS 2包，并使用修改后的launch文件再次尝试启动节点。
查看文档和社区：
如果问题仍然存在，查看相关ROS 2包或库的文档，或搜索ROS 2社区（如ROS Answers, ROS Discourse等）是否有其他人遇到并解决了类似的问题。

通过这些步骤，你应该能够诊断并解决节点自动关闭的问题。

以上为生成回答，仅供参考～

小鱼

@flashman2002 https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

注意格式啊喂

@flashman2002 在 lauch命令启动2个ros2节点，但会马上自动关闭这2个ros2的节点，为何？中说：

1724825223.2634103 [canbus_node-1] undefined bool flag -r in -ros-args

参数冲突了啊喂

换个启动方式啊喂

action_alarmlight_node = Node(
package='cc_canbus',
executable='alarmlight_node',
output='log',
)

参考这里啊喂：https://gitee.com/ohhuo/ros2bookcode/blob/master/chapt6/chapt6_ws/src/fishbot_description/launch/gazebo_sim.launch.py

action_alarmlight_node = launch.actions.ExecuteProcess(
    cmd=['ros2', 'run', 'cc_canbus', alarmlight_node'],
    output='screen'
)

flashman2002

@小鱼在 lauch命令启动2个ros2节点，但会马上自动关闭这2个ros2的节点，为何？中说：

action_alarmlight_node = launch.actions.ExecuteProcess(
cmd=['ros2', 'run', 'cc_canbus', alarmlight_node'],
output='screen'
)

现在的问题是用launch启动1个节点也会启动后马上关闭这1个节点，看来不是启动后参数冲突的原因。

小鱼

@flashman2002 一定是这个原因，那就是不能ROS2 Run ，代码里获取参数的方法有bug