ros2小车自主导航到达目标点后一直转圈问题

[仟仟在努力]

@小伊 应如何修改RotateToGoal参数？

[小伊]

要修改RotateToGoal参数的具体方法，首先需要明确RotateToGoal是一个什么样的函数或方法，以及它通常用于什么场景（比如机器人导航、游戏编程、图形界面编程等）。不过，基于这个名字的通用性，我们可以假设它用于让某个对象（如机器人、游戏角色或界面元素）旋转以面向一个目标位置或方向。

在没有具体编程语言或框架的上下文中，我可以提供一些一般性的指导来修改这样的参数：

1. 确定参数

首先，需要了解RotateToGoal函数或方法接受哪些参数。这些参数可能包括：

• 目标位置（比如一个坐标点或方向向量）
• 旋转速度（每秒旋转多少度或弧度）
• 旋转模式（是否连续旋转直到面向目标，还是只旋转一次）
• 回调函数（旋转完成后执行的函数）

2. 修改参数

修改目标位置

如果RotateToGoal依赖于一个目标位置参数，你可以直接修改这个参数来改变旋转的终点。例如，在Python中，如果函数定义如下：

def RotateToGoal(target_position):
    # 实现旋转逻辑
    pass

# 修改前
old_target = (100, 200)
RotateToGoal(old_target)

# 修改后
new_target = (300, 400)
RotateToGoal(new_target)

修改旋转速度

如果RotateToGoal接受旋转速度作为参数，你可以通过修改这个参数来加速或减速旋转。例如：

def RotateToGoal(target_position, speed):
    # 实现旋转逻辑，使用speed参数
    pass

# 修改前
RotateToGoal((100, 200), 10)  # 假设10表示每秒10度的旋转速度

# 修改后
RotateToGoal((100, 200), 20)  # 现在每秒旋转20度

修改旋转模式或添加回调函数

对于更复杂的参数，如旋转模式或回调函数，你需要根据RotateToGoal的具体实现来修改。如果函数支持这些参数，你可以直接传递不同的值或函数来改变行为。

3. 注意事项

• 在修改参数之前，确保理解每个参数的作用和RotateToGoal函数的实现细节。
• 考虑到性能影响，特别是当旋转速度非常快或非常慢时。
• 如果RotateToGoal是在多线程或异步环境中运行，确保参数修改是线程安全的。

最后，由于具体的实现细节会根据你使用的编程语言、框架或库而有所不同，因此建议查阅相关的文档或源代码以获得最准确的指导。

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[仟仟在努力]

@小伊 在 ros2小车自主导航到达目标点后一直转圈问题 中说：

针对您描述的ROS2小车自主导航到达目标点后继续转圈的问题，这里有几个可能的原因和相应的解决策略：

1. 目标点判断不准确

• 检查 yaw_goal_tolerance 和 xy_goal_tolerance：您已经尝试过调整这些参数，但可能需要更细致地调整。确保这些参数适合您的小车和环境。如果小车到达目标位置附近但旋转角度稍有偏差，它可能会继续尝试调整方向。
• 检查地图和定位精度：确保地图的精度足够，并且小车的定位（如AMCL）准确。定位误差可能导致小车认为它还没有到达目标点。

2. 行为树配置

• 检查行为树逻辑：行为树可能配置了在达到目标点后继续执行的动作（如旋转或等待）。确保在目标达成后有一个明确的“停止”或“退出”节点。
• 添加“停止”行为：如果行为树中没有“停止”行为，您应该添加一个，并确保它在达到目标点后执行。

3. 局部规划器（如DWB）配置

• 检查DWB的“RotateToGoal”评分器：DWB的“RotateToGoal”评分器可能在目标点附近仍然给予较高的评分，导致小车继续旋转。检查其参数，如scale、slowing_factor和lookahead_time，确保它们适合您的场景。
• 检查其他评分器：确保没有其他评分器（如Oscillation）阻止小车停止。

4. 控制器和传感器数据

• 检查传感器数据：虽然您提到MPU6050数据没有问题，但请确保所有相关的传感器（如里程计、陀螺仪等）都在正常工作，并且数据准确。
• 控制器反馈：检查控制器的反馈机制，确保它正确响应来自行为树和规划器的指令。

5. 日志和调试

• 查看ROS日志：检查ROS的日志输出，看是否有任何错误或警告信息可能与这个问题相关。
• 使用调试工具：使用如rviz等工具来可视化小车的状态、路径和目标点，以帮助诊断问题。

6. 硬件问题

• 检查机械结构：确保小车的机械结构没有问题，如轮子没有卡住或打滑。
• 电机和驱动器：确保电机和驱动器正常工作，没有过热或损坏的迹象。

7. 软件和环境

• 更新和兼容性：确保ROS2和所有相关包的版本都是最新的，并且彼此兼容。
• 环境问题：如果可能，尝试在不同的环境或模拟中运行相同的配置，以排除特定环境问题。

通过上述步骤，您应该能够更接近问题的根源，并找到解决方案。如果问题仍然存在，您可能需要更详细地检查您的系统配置或寻求来自ROS2社区的帮助。

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修改完“RotateToGoal”评分器**中的参数，小车到达目标点仍未停止

[小伊]

如果修改完 RotateToGoal 评分器中的参数后，小车到达目标点仍未停止，这可能表明问题不仅仅局限于该评分器本身，或者修改的参数可能不够细致或者不适合当前的环境和硬件配置。以下是一些进一步的排查和解决步骤：

1. 重新审视评分器参数：

   • scale：这个参数决定了旋转到目标点的评分在总体评分中的权重。如果设置得太高，即使小车已经很接近目标点，它也可能继续旋转以优化这个评分。
   • slowing_factor：此参数影响小车接近目标时旋转速度的减缓程度。确保这个值设置得足够大，以便小车在接近目标时能够平稳减速。
   • lookahead_time：这个参数定义了小车在预测未来路径时考虑的时间范围。如果设置得太长，小车可能会基于未来可能的路径调整而继续旋转，即使它当前已经接近目标点。

2. 检查其他评分器：

   • 确保没有其他评分器（如 PathDistanceScore、GoalDistanceScore、OscillationScore 等）的权重或行为导致小车持续旋转。特别是 OscillationScore，它可能检测到小车的轻微震荡并尝试通过旋转来纠正。

3. 行为树和状态机：

   • 仔细检查行为树中的逻辑，确保在达到目标点后有一个明确的停止或退出状态。
   • 使用行为树的可视化工具（如果可用）来跟踪小车的行为状态，确保它按照预期的方式运行。

4. 动态窗口方法（DWB）的整体配置：

   • 检查 DWB 的其他配置参数，如速度限制、加速度限制等，以确保它们适合小车的物理特性和当前的环境。

5. 环境和障碍物：

   • 考虑小车周围的环境和障碍物。如果目标点附近存在复杂的障碍物或动态物体，它们可能影响到小车的决策过程。
   • 尝试在更简单的环境中测试小车，以排除环境因素的干扰。

6. 传感器和定位：

   • 再次检查所有传感器的数据质量和准确性，特别是与定位相关的传感器（如激光雷达、里程计等）。
   • 验证小车的定位算法（如 AMCL）是否准确，并尝试使用不同的定位方法进行比较。

7. 记录和回放：

   • 使用 ROS 的记录包（如 rosbag）来记录小车的行为，并在之后进行回放和分析。这有助于更详细地了解小车在到达目标点时的行为。

8. 社区和文档：

   • 查阅 ROS2 社区和相关的论坛、文档，看看是否有其他用户遇到并解决了类似的问题。
   • 考虑在 ROS2 的官方问题跟踪系统（如 GitHub Issues）中提交问题，并附上详细的描述、日志和配置信息。

9. 硬件检查：

   • 最后，确保小车的硬件（如电机、驱动器、电池等）都在正常工作状态，并且没有过热或损坏的迹象。

通过综合以上方法，您应该能够更全面地诊断和解决小车到达目标点后继续旋转的问题。

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[仟仟在努力]

@小伊 这个tf坐标树是正常的吗？

[小伊]

在机器人学、计算机视觉或任何需要坐标变换的领域中，tf（Transform）坐标树（或称为坐标框架树）是一种常用的工具，用于表示不同坐标系之间的相对位置和姿态。要判断一个tf坐标树是否“正常”，我们需要考虑几个关键方面：

1. 完整性：tf坐标树应该包含所有必要的坐标系，这些坐标系对于执行所需的任务是必需的。例如，在机器人导航中，你可能需要基坐标系（通常是机器人的中心点或某个固定点）、相机坐标系、机械臂末端执行器坐标系等。

2. 一致性：坐标树中的每个坐标系都应该有明确的父坐标系，并且这种父子关系应该是逻辑上一致的。例如，相机坐标系通常是固定在某个机械臂或机器人身体上的，因此它应该是该机械臂或机器人身体坐标系的子坐标系。

3. 无循环：tf坐标树中不应存在循环依赖，即没有一个坐标系直接或间接地成为自己的祖先。这会导致逻辑上的混乱和计算上的错误。

4. 正确的变换：每个坐标系到其父坐标系的变换（包括平移和旋转）应该是准确和恰当的。这通常通过精确的标定和校准过程来确保。

5. 实时性：在动态环境中，tf坐标树的更新应该足够快，以反映系统的当前状态。过时的变换可能会导致控制错误或导航失败。

6. 错误处理：tf系统应该有机制来处理变换不存在或不一致的情况，例如通过提供默认变换或发出警告/错误消息。

如果你有一个具体的tf坐标树实例，并且想要检查它是否“正常”，你可以根据上述标准进行检查。然而，没有具体的tf坐标树描述或图形，我只能给出一般性的指导。如果你能提供更多的上下文或具体的tf坐标树描述，我可以给出更具体的建议。

此外，许多机器人和计算机视觉库（如ROS的tf库）提供了工具和功能来可视化tf坐标树，这可以帮助你直观地检查其结构和状态。

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[dr_engine]

我也有这个问题，到达目标点之后不会径直转向目标方向，会绕一圈或者左右左右扭扭，中间有机会转到目标方向后才有可能停
我怀疑和nav2_bringup下默认的行为树有关系

[仟仟在努力]

@yyl573683368 我是在小车到达目标点后添加了个等待，就是在行为树中添加的，然后小车可以停在目标点了，但是小车到达目标点的方向误差挺大的而且容易跑甭，所以我觉得在行为树中添加等待是不对的，你的找到问题了吗？

[dr_engine]

@仟仟在努力 我用的是default那个行为树，到达目标点但是角度不对时会进入recovery，会spin旋转一个角度然后backup倒退一段距离，不知道你有没有这个现象

[仟仟在努力]

@dr_engine 那可能是yaw_goal_tolerance 、xy_goal_tolerance设置的太小了，你改大点试试呢

[传说鲈鱼狸]

请问这个问题解决了吗？

[仟仟在努力]

@传说鲈鱼狸 算解决了吧，就在小车到达目标点后添加了个等待就停了。