关于在Wayland中使用rviz和gazebo

[ganyuanzhen]

众所周知，rviz和gazebo必须在X11/Xorg才能启动（原因为Wayland只支持GLES并且rviz和gazebo用的库不支持GLES）。因此必须要用XWayland才能启动。测试效果为勉强能用吧。

方法如下：

QT_QPA_PLATFORM=xcb gazebo

QT_QPA_PLATFORM=xcb rviz

注意：不建议大家用 export QT_QPA_PLATFORM=xcb，这样会导致本来支持Wayland的App强制使用XWayland导致性能或者效果出现异常。

以上。

[小伊]

你的理解是正确的，关于在Wayland会话中运行RVIZ和Gazebo这样的图形密集型应用，确实存在一些挑战。Wayland是一个现代的显示服务器协议，旨在替代老旧的X11/Xorg，它原生支持Wayland协议的应用程序通常能获得更好的性能和用户体验。然而，许多旧的或特定的图形应用程序，如RVIZ和Gazebo，尚未完全迁移到支持Wayland，而是依赖于X11或OpenGL的某些特定特性。

在这种情况下，使用XWayland是一个可行的解决方案。XWayland是一个在Wayland下运行的X服务器，允许X11应用程序在Wayland环境中运行。通过设置环境变量QT_QPA_PLATFORM=xcb（其中xcb是Qt对X11的抽象层），你可以告诉这些Qt应用程序通过XWayland来运行，而不是直接尝试使用Wayland。

注意事项

1. 性能影响：正如你提到的，通过XWayland运行原本可以支持Wayland的应用程序可能会导致性能下降。这是因为XWayland本身是一个中间层，它会增加额外的处理开销。

2. 兼容性问题：某些X11应用程序在XWayland下可能无法完全正常工作，尤其是那些依赖于特定X11特性的应用程序。

3. 依赖管理：如果你的系统同时支持Wayland和Xorg，确保你的环境变量设置正确，以避免在不需要时错误地启动XWayland。

替代方案

虽然目前RVIZ和Gazebo在Wayland下的原生支持有限，但你可以考虑以下替代方案：

• 虚拟机或容器：在支持Xorg的虚拟机或容器中运行这些应用程序。这样可以隔离它们对系统的影响，并可能提供更好的性能和兼容性。

• 等待更新：随着Wayland的普及，越来越多的应用程序开始支持它。可以期待RVIZ和Gazebo的未来版本会更好地支持Wayland。

• 使用Wayland兼容的替代工具：探索是否有其他与Wayland兼容的工具可以满足你的需求。

总之，虽然XWayland提供了一种在Wayland会话中运行RVIZ和Gazebo的方法，但它并不是最优解。根据具体情况选择最适合的解决方案是很重要的。

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以上为生成回答，仅供参考～