使用Nav2中的waypoint_follower导航，使用的是example_waypoint_follower.py，导航到第一个点之后一直打印 Reached the goal!，但是一直没有走到下一个点

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使用example_waypoint_follower.py导航到第一个点之后一直打印 Reached the goal!，然后就超时一直重新计算点还是打印Reached the goal!

[小伊]

在使用Nav2（Navigation 2）框架中的waypoint_follower进行导航时，如果遇到在到达第一个点后一直打印“Reached the goal!”但无法继续移动到下一个点的问题，这通常意味着存在一些配置或逻辑上的问题。以下是一些可能的解决步骤和检查点：

1. 检查Waypoint List：

   • 确保你的waypoint列表（路径点列表）是正确的，并且包含了多个点。
   • 检查每个点的位置是否有效，并且它们之间的顺序逻辑正确。

2. 检查Goal Setter：

   • 确认你的系统中有一个机制（可能是另一个节点或服务）在waypoint_follower报告到达当前点后，更新下一个目标点。
   • 如果使用的是example_waypoint_follower.py，通常需要一个外部逻辑来更新下一个目标点。这可能涉及到订阅某个主题或使用服务来动态更新目标。

3. 查看日志和调试信息：

   • 查看ROS 2的日志输出，特别是waypoint_follower节点的输出，看是否有错误或警告信息。
   • 检查是否有其他相关节点的错误或异常，这些节点可能影响到目标点的更新或导航的执行。

4. 检查参数配置：

   • 检查waypoint_follower的配置参数，特别是关于如何接收和处理新的目标点的部分。
   • 确保所有的参数都按照你的应用需求进行了正确配置。

5. 代码和逻辑检查：

   • 如果你修改了example_waypoint_follower.py或相关的代码，确保逻辑上没有错误。
   • 检查是否有任何代码路径可能导致目标点没有被正确更新或处理。

6. 仿真或实际环境测试：

   • 如果可能，尝试在仿真环境中测试你的导航逻辑，这可以帮助隔离硬件相关的问题。
   • 确保地图和环境设置正确，没有导致导航失败的其他外部因素。

7. 使用调试工具：

   • 使用ROS 2的调试工具，如ros2 topic echo和ros2 node list等，来监视和检查节点的状态和消息流。
   • 使用RViz来可视化导航过程，这可以帮助你更直观地理解发生了什么。

8. 社区和文档：

   • 查阅Nav2的官方文档和社区论坛，看看是否有其他人遇到过类似的问题。
   • 在必要时，可以在相关的ROS 2社区或论坛中寻求帮助。

通过上述步骤，你应该能够定位并解决waypoint_follower在到达第一个点后无法继续导航到下一个点的问题。如果问题依然存在，可能需要更深入地检查你的系统配置和代码逻辑。

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以上为生成回答，仅供参考～

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@小伊
waypoint_follower的配置参数如下：

给的实例中的example_waypoint_follower.py如下：

#! /usr/bin/env python3
# Copyright 2021 Samsung Research America
#
# Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
# you may not use this file except in compliance with the License.
# You may obtain a copy of the License at
#
#     http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
#
# Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
# distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
# WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
# See the License for the specific language governing permissions and
# limitations under the License.

from geometry_msgs.msg import PoseStamped
from nav2_simple_commander.robot_navigator import BasicNavigator, TaskResult
import rclpy
from rclpy.duration import Duration

"""
Basic navigation demo to go to poses.
"""


def main():
    rclpy.init()

    navigator = BasicNavigator()

    # Set our demo's initial pose
    initial_pose = PoseStamped()
    initial_pose.header.frame_id = 'map'
    initial_pose.header.stamp = navigator.get_clock().now().to_msg()
    initial_pose.pose.position.x = 3.45
    initial_pose.pose.position.y = 2.15
    initial_pose.pose.orientation.z = 1.0
    initial_pose.pose.orientation.w = 0.0
    navigator.setInitialPose(initial_pose)

    # Activate navigation, if not autostarted. This should be called after setInitialPose()
    # or this will initialize at the origin of the map and update the costmap with bogus readings.
    # If autostart, you should `waitUntilNav2Active()` instead.
    # navigator.lifecycleStartup()

    # Wait for navigation to fully activate, since autostarting nav2
    navigator.waitUntilNav2Active()

    # If desired, you can change or load the map as well
    # navigator.changeMap('/path/to/map.yaml')

    # You may use the navigator to clear or obtain costmaps
    # navigator.clearAllCostmaps()  # also have clearLocalCostmap() and clearGlobalCostmap()
    # global_costmap = navigator.getGlobalCostmap()
    # local_costmap = navigator.getLocalCostmap()

    # set our demo's goal poses to follow
    goal_poses = []
    goal_pose1 = PoseStamped()
    goal_pose1.header.frame_id = 'map'
    goal_pose1.header.stamp = navigator.get_clock().now().to_msg()
    goal_pose1.pose.position.x = 1.5
    goal_pose1.pose.position.y = 0.55
    goal_pose1.pose.orientation.w = 0.707
    goal_pose1.pose.orientation.z = 0.707
    goal_poses.append(goal_pose1)

    # additional goals can be appended
    goal_pose2 = PoseStamped()
    goal_pose2.header.frame_id = 'map'
    goal_pose2.header.stamp = navigator.get_clock().now().to_msg()
    goal_pose2.pose.position.x = 1.5
    goal_pose2.pose.position.y = -3.75
    goal_pose2.pose.orientation.w = 0.707
    goal_pose2.pose.orientation.z = 0.707
    goal_poses.append(goal_pose2)
    goal_pose3 = PoseStamped()
    goal_pose3.header.frame_id = 'map'
    goal_pose3.header.stamp = navigator.get_clock().now().to_msg()
    goal_pose3.pose.position.x = -3.6
    goal_pose3.pose.position.y = -4.75
    goal_pose3.pose.orientation.w = 0.707
    goal_pose3.pose.orientation.z = 0.707
    goal_poses.append(goal_pose3)

    # sanity check a valid path exists
    # path = navigator.getPath(initial_pose, goal_pose1)

    nav_start = navigator.get_clock().now()
    navigator.followWaypoints(goal_poses)

    i = 0
    while not navigator.isTaskComplete():
        ################################################
        #
        # Implement some code here for your application!
        #
        ################################################

        # Do something with the feedback
        i = i + 1
        feedback = navigator.getFeedback()
        if feedback and i % 5 == 0:
            print('Executing current waypoint: ' +
                  str(feedback.current_waypoint + 1) + '/' + str(len(goal_poses)))
            now = navigator.get_clock().now()

            # Some navigation timeout to demo cancellation
            if now - nav_start > Duration(seconds=600.0):
                navigator.cancelTask()

            # Some follow waypoints request change to demo preemption
            if now - nav_start > Duration(seconds=35.0):
                goal_pose4 = PoseStamped()
                goal_pose4.header.frame_id = 'map'
                goal_pose4.header.stamp = now.to_msg()
                goal_pose4.pose.position.x = -5.0
                goal_pose4.pose.position.y = -4.75
                goal_pose4.pose.orientation.w = 0.707
                goal_pose4.pose.orientation.z = 0.707
                goal_poses = [goal_pose4]
                nav_start = now
                navigator.followWaypoints(goal_poses)

    # Do something depending on the return code
    result = navigator.getResult()
    if result == TaskResult.SUCCEEDED:
        print('Goal succeeded!')
    elif result == TaskResult.CANCELED:
        print('Goal was canceled!')
    elif result == TaskResult.FAILED:
        print('Goal failed!')
    else:
        print('Goal has an invalid return status!')

    navigator.lifecycleShutdown()

    exit(0)


if __name__ == '__main__':
    main()

上述判断只在feedback = navigator.getFeedback()这个当中返回完成情况。但是控制一直打印到达点，feedback = navigator.getFeedback()却一直停留在第一个点没有到下一个点，怀疑是中间传输结果或者通讯有问题

[小伊]

在您提供的代码中，如果feedback = navigator.getFeedback()一直停留在第一个点没有更新，可能有几个潜在的原因和解决方案。这里是一些可能的排查步骤和考虑因素：

1. 检查导航器的反馈机制：

   • 确保BasicNavigator类中的getFeedback方法能够正确返回当前的导航状态，特别是当前正在前往的waypoint索引。
   • 查看是否有日志或调试信息表明导航器在处理完第一个waypoint后是否正确地接收到了下一个waypoint的信息。

2. 检查时间戳和更新频率：

   • 在while not navigator.isTaskComplete()循环中，检查时间戳的更新是否足够频繁。如果循环的迭代速度不够快，可能会导致反馈信息的延迟。
   • 确保ROS系统中的时间戳是正确同步的，因为PoseStamped消息依赖于时间戳来正确解析位置信息。

3. 检查ROS通信：

   • 使用ROS工具（如rostopic list和rostopic echo）检查相关的topic（如用于发送goal poses和接收feedback的topic）是否活跃，并且数据是否在预期的时间间隔内更新。
   • 检查是否有任何节点因为通信问题（如网络延迟或节点崩溃）而未能正确发布或订阅消息。

4. 检查导航算法的实现：

   • 如果BasicNavigator类是基于某种特定的导航算法（如A*、Dijkstra或某种路径规划算法），请确保该算法能够正确处理多个连续的goal poses。
   • 检查是否有逻辑错误或边界条件处理不当，导致在第一个waypoint之后无法继续。

5. 调试和日志：

   • 在BasicNavigator类和相关的ROS节点中添加更多的日志输出，以便跟踪导航过程中的状态和事件。
   • 使用ROS的日志系统（如rclpy.logging）来记录关键步骤和变量值，这有助于诊断问题。

6. 代码和依赖的更新：

   • 确保所有相关的ROS包和依赖都是最新的，并且与您的ROS版本兼容。
   • 如果可能，尝试在一个干净的ROS环境中重新构建和运行您的代码，以排除由于环境或依赖冲突导致的问题。

7. 物理环境检查：

   • 如果您的机器人正在物理环境中运行，检查是否有任何物理障碍或环境变化可能导致导航失败。

通过上述步骤，您应该能够更准确地诊断问题所在，并采取相应的措施来解决feedback未更新的问题。如果问题仍然存在，可能需要更深入地检查BasicNavigator类的实现或寻求来自ROS社区的帮助。

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以上为生成回答，仅供参考～

[450185871]

@小伊
我发现使用example_nav_through_poses.py中的goThroughPoses导航也是一样的结果，都是到达第一个点之后，就不动了。
这是example_nav_through_poses.py的日志

[小伊]

要解决example_nav_through_poses.py脚本在导航到第一个点之后停止的问题，我们需要详细检查几个可能的方面。以下是一些步骤和建议，帮助你排查和解决这个问题：

1. 检查目标点设置：
   确保你设置的导航点是有效且可达的。有时候，如果第一个点设置得太远或者环境中有障碍物阻挡，机器人可能无法到达该点，从而导致导航停止。

2. 检查机器人状态：
   确认机器人在开始导航前是处于正确的状态，比如没有卡住，电池电量充足，传感器正常工作等。

3. 查看日志输出：
   详细查看脚本运行时的日志输出，特别是关于导航状态和错误信息的部分。这可能包括路径规划失败、碰撞检测、传感器数据异常等。

4. 检查地图和定位：
   确保机器人的地图是正确的，并且机器人能够正确地定位自己在地图上的位置。定位错误可能导致导航失败。

5. 传感器和障碍物检测：
   检查机器人的传感器是否工作正常，特别是激光雷达或深度相机等用于避障的传感器。如果传感器数据不准确，机器人可能会因为误判障碍物而停止。

6. 代码审查：
   检查example_nav_through_poses.py脚本中的代码，特别是与导航相关的部分。确保所有的循环和条件判断都按预期工作。特别是检查是否有代码逻辑错误导致导航在第一个点之后停止。

7. 依赖库和版本：
   确保你使用的ROS（机器人操作系统）版本和所有相关的依赖库都是兼容的。有时候，软件更新可能导致旧的代码不再有效。

8. 简化测试：
   尝试减少导航点的数量，只设置两个点来看是否能成功导航到第二个点。这有助于确定问题是否出在特定的导航点上。

9. 社区和资源：
   查看ROS社区论坛或相关文档，看看是否有其他人遇到并解决了类似的问题。

10. 调试工具：
    使用ROS提供的调试工具，如rqt_console和rqt_graph，来监控节点的状态和信息流。

如果以上步骤都不能解决问题，你可能需要更深入地分析机器人的行为，或者考虑是否有硬件故障的可能性。在排查过程中，保持耐心和细致是关键。

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以上为生成回答，仅供参考～