6.2.2章节在终端中输入运行指令之后显示package 'robot_joint_publisher' not found

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背景：

6.2.2章节，想要实现在rviz中显示机器人

问题描述：

在根据b站课程输入所有代码后，在终端进行了'ros2 launch display_robot.launch.py'操作，但是并未打开rviz，而是报错显示了
'wlz@ros2:~/chapt6/chapt6_ws/src/fishbot_description/launch$ ros2 launch display_robot.launch.py
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/wlz/.ros/log/2024-11-18-16-10-28-088426-ros2-7528
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[ERROR] [launch]: Caught exception in launch (see debug for traceback): "package 'robot_joint_publisher' not found, searching: ['/home/wlz/chapt6/chapt6_ws/install/fishbot_description', '/opt/ros/humble']"'

具体细节和上下文：

display_robot.launch：

import launch
import launch_ros
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory #用于找包的文件目录，以便于导入urdf的....
import os

import launch_ros.parameter_descriptions

def generate_launch_description():
#获取默认的urdf路径
urdf_package_path = get_package_share_directory('fishbot_description')
default_urdf_path = os.path.join(urdf_package_path,'urdf','first_robot.urdf')
# 声明一个urdf目录的参数，方面修改
action_declare_arg_mode_path = launch.actions.DeclareLaunchArgument(
name='model',default_value=str(default_urdf_path),description='加载的模型文件路径'
)
# 通过文件路径，获取内容，并转换成参数值对象，以供传入 robot_state_publisher
substitutions_command_result = launch.substitutions.Command(['cat ',launch.substitutions.LaunchConfiguration('model')])
robot_description_value = launch_ros.parameter_descriptions.ParameterValue(substitutions_command_result,value_type=str)

action_robot_state_publisher = launch_ros.actions.Node(
    package='robot_state_publisher',
    executable='robot_state_publisher',
    parameters=[{'robot_description':robot_description_value}]

)
action_joint_state_publisher = launch_ros.actions.Node(
    package='robot_joint_publisher',
    executable='robot_joint_publisher'
)


action_rviz_node = launch_ros.actions.Node(
    package='rviz2',
    executable='rviz2'
)

return launch.LaunchDescription([
    action_declare_arg_mode_path,
    action_robot_state_publisher,
    action_joint_state_publisher,
    action_rviz_node,
])

CMakeLists：

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(fishbot_description)

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

find dependencies

find_package(ament_cmake REQUIRED)

uncomment the following section in order to fill in

further dependencies manually.

find_package(<dependency> REQUIRED)

if(BUILD_TESTING)
find_package(ament_lint_auto REQUIRED)

the following line skips the linter which checks for copyrights

comment the line when a copyright and license is added to all source files

set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)

the following line skips cpplint (only works in a git repo)

comment the line when this package is in a git repo and when

a copyright and license is added to all source files

set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)
ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()

install(DIRECTORY launch urdf
DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)

ament_package()

package：

<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
<name>fishbot_description</name>
<version>0.0.0</version>
<description>TODO: Package description</description>
<maintainer email="wlz@todo.todo">wlz</maintainer>
<license>Apache-2.0</license>

<buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>

<test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
<test_depend>ament_lint_common</test_depend>
<depend>robot-state-publisher</depend>
<depend>joint-state-publisher</depend>

<export>
<build_type>ament_cmake</build_type>
</export>
</package>

尝试过的解决方法：

之前以为是安装完joint-state-publisher和robot-state-publisher之后没有在package文件中声明依赖的原因，声明：' <depend>robot-state-publisher</depend>
<depend>joint-state-publisher</depend>之后仍然不行'

[小伊]

从您提供的错误信息和代码中，可以看出问题出在 display_robot.launch.py 文件中尝试启动一个名为 robot_joint_publisher 的节点，但是系统找不到这个包。这里有几个可能的解决步骤：

1. 检查包名是否正确：
   ROS 2 中并没有一个标准的包叫做 robot_joint_publisher。通常，关节状态发布器是由 joint_state_publisher 包提供的。请检查您的 display_robot.launch.py 文件中的相关部分，确保使用的是正确的包名和可执行文件。

   修改 display_robot.launch.py 中的以下部分：

   action_joint_state_publisher = launch_ros.actions.Node(
       package='joint_state_publisher',  # 修改这里
       executable='joint_state_publisher_executable'  # 确保这是正确的可执行文件名，可能只是 'joint_state_publisher'
   )
   

2. 确保依赖已正确安装：
   您已经在 package.xml 中添加了 joint-state-publisher 的依赖，但请确保这个包已经被正确安装到您的 ROS 2 工作空间中。您可以通过以下命令来检查是否安装了该包：

   ros2 pkg list | grep joint_state_publisher
   

   如果没有列出，您可能需要重新构建并安装您的工作空间：

   cd ~/chapt6/chapt6_ws
   colcon build
   source install/setup.bash
   

3. 检查 ROS 2 环境：
   确保您的 ROS 2 环境变量设置正确，特别是 ROS_PACKAGE_PATH 应该包含您的工作空间目录。您可以通过打印此环境变量来检查：

   echo $ROS_PACKAGE_PATH
   

4. 检查 launch 文件的其他部分：
   确认 display_robot.launch.py 中的其他部分没有错误，特别是与 robot_state_publisher 和 rviz2 相关的部分。

5. 重新运行 launch 文件：
   在做了上述更改后，重新运行您的 launch 文件：

   ros2 launch display_robot.launch.py
   

如果以上步骤都正确无误，您的 rviz2 应该能够正常启动，并显示您的机器人模型。如果问题仍然存在，请检查是否有其他的配置错误或依赖问题。

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以上为生成回答，仅供参考～

[小鱼]

@321731520 看起来就是依赖没装好，再装装

[321731520]

@小伊 上述回答中的第三步显示如上图，这样正常吗
另外，我修改了一下我的代码：
import launch
import launch_ros
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory #用于找包的文件目录，以便于导入urdf的....
import os

import launch_ros.parameter_descriptions

def generate_launch_description():
#获取默认的urdf路径
urdf_package_path = get_package_share_directory('fishbot_description')
default_urdf_path = os.path.join(urdf_package_path,'urdf','first_robot.urdf')
# 声明一个urdf目录的参数，方面修改
action_declare_arg_mode_path = launch.actions.DeclareLaunchArgument(
name='model',default_value=str(default_urdf_path),description='加载的模型文件路径'
)
# 通过文件路径，获取内容，并转换成参数值对象，以供传入 robot_state_publisher
substitutions_command_result = launch.substitutions.Command(['cat ',launch.substitutions.LaunchConfiguration('model')])
robot_description_value = launch_ros.parameter_descriptions.ParameterValue(substitutions_command_result,value_type=str)

action_robot_state_publisher = launch_ros.actions.Node(
    package='robot_state_publisher',
    executable='robot_state_publisher',
    parameters=[{'robot_description':robot_description_value}]

)
action_joint_state_publisher = launch_ros.actions.Node(
    package='robot_joint_publisher',
    executable='robot_joint_publisher'
)


action_rviz_node = launch_ros.actions.Node(
    package='rviz2',
    executable='rviz2'
)

return launch.LaunchDescription([
    action_declare_arg_mode_path,
    action_robot_state_publisher,
    action_joint_state_publisher,
    action_rviz_node,
])

我将上述的步骤1中的state

[小伊]

在你的代码和描述中，有几点需要注意和修正。首先，关于你提到的“第三步显示如上图，这样正常吗”，由于你没有提供具体的“上图”内容，我无法直接判断其是否正常。不过，通常如果你在描述中提到的“第三步”是指某个特定的输出或结果，而你没有得到预期的输出，那么很可能存在问题。

接下来，我们来看一下你的代码。你的代码主要是用于生成一个ROS 2的launch文件，该launch文件用于启动robot_state_publisher、robot_joint_publisher和rviz2。以下是对你代码的一些观察和建议：

1. 导入语句：
   你的导入语句看起来是正确的，它们应该能够正确导入所需的模块。

2. 获取URDF路径：
   你使用get_package_share_directory来获取fishbot_description包的共享目录，并拼接得到URDF文件的路径。这部分代码是正确的。

3. 声明启动参数：
   你使用DeclareLaunchArgument来声明一个名为model的启动参数，其默认值为URDF文件的路径。这部分也是正确的。

4. 使用cat命令获取文件内容：
   你使用Command(['cat ', launch.substitutions.LaunchConfiguration('model')])来获取model参数指定的文件内容。这种方法在大多数情况下是可行的，但依赖于外部命令（如cat）可能不是最健壮的解决方案。在ROS 2中，通常推荐使用更直接的文件读取方法，比如通过Python的内置文件操作函数。然而，由于ROS 2的launch系统支持这种通过命令获取参数值的方式，所以这里也不是绝对错误的。

5. robot_state_publisher节点：
   你正确地创建了一个robot_state_publisher节点，并将robot_description参数设置为从model参数指定的文件中读取的内容。

6. robot_joint_publisher节点：
   注意，你这里使用的包名是robot_joint_publisher，但ROS 2的标准包名是joint_state_publisher_gui（对于具有GUI的版本）或joint_state_publisher（对于无GUI的版本）。请确保你使用的包名是正确的，或者你已经正确安装并配置了一个名为robot_joint_publisher的自定义包。

7. rviz2节点：
   你正确地创建了一个rviz2节点。但是，通常rviz2节点会接受一些参数来配置其启动时的显示设置。你可能希望添加一些额外的参数来配置rviz2的显示，比如加载特定的配置文件。

8. 返回LaunchDescription：
   你正确地返回了一个包含所有声明和动作的LaunchDescription对象。

综上所述，你的代码在大多数情况下应该是可以正常工作的，但请确保robot_joint_publisher包名是正确的，并考虑是否需要为rviz2添加额外的启动参数。此外，如果你提到的“第三步显示如上图”有问题，请提供更具体的信息以便进一步诊断。

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以上为生成回答，仅供参考～

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@小鱼 解决了，joint和robot的代码书混了