如何实现rviz机器人在线与仿真的切换
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如题，仿真环境下通过发布controller/command命令控制机器人在gazebo中移动，在线同步的话需要从下位机获取当前关节值并发布/joint_state话题让机器人在rviz中同步显示，请问在不关闭rviz的情况下如何实现一键切换呢？
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@young 这个想做到需要你动态的映射话题名称或者数据首发节点重写，根据参数选择下发真机还是下发仿真机。
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@young @小鱼 仿真时rviz监听的joint_state由joint_state_publisher发布，在线是时是自己通过代码发布，但是切换时关不掉前者，导致两个都在发布，rviz模型反复横跳。能否用remap的方式改话题名字，或者使用tf_prefix
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@young 这个想做到需要你动态的映射话题名称或者数据首发节点重写，根据参数选择下发真机还是下发仿真机。
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@young 我的想法也是动态的话题重映射
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@小鱼 好的我试试看，重点是在不关闭gazebo的情况下屏蔽掉joint_state_publisher发布的/joint_state
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小 小鱼 将这个主题标记为已解决，在
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@小鱼 动态映射能通过代码解决吗？
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@young 通过代码应该也是可以做重映射的，你需要找找相关api,只要命令行能干，代码应该也能干