【求助】Moveit和Gazebo进行UR机械臂联合仿真报错

[lxl]

我在复现github上UR项目（项目地址https://github.com/ros-industrial/universal_robot），通过Moveit和Gazebo进行联合仿真，遇到了下面的报错。有小伙伴知道如何解决，能分享一下解决方法吗
[ERROR] [1734187347.996874268, 173.102000000]: Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints: [ elbow_joint shoulder_lift_joint shoulder_pan_joint wrist_1_joint wrist_2_joint wrist_3_joint ]
[ERROR] [1734187347.996887859, 173.102000000]: Known controllers and their joints:

[小伊]

这个错误通常表明MoveIt无法找到能够控制指定关节的控制器。从错误信息来看，MoveIt试图控制UR机械臂的以下关节：elbow_joint, shoulder_lift_joint, shoulder_pan_joint, wrist_1_joint, wrist_2_joint, wrist_3_joint，但是未能找到与之匹配的控制器。

以下是一些可能的解决步骤：

1. 检查控制器配置：
   确保你的controller_manager已经正确配置，并且包含了这些关节的控制器。通常，这些配置在ros_controllers包中的YAML文件中定义。例如，你可能有一个文件如ur_robot.yaml，其中定义了各个关节的控制器（如位置控制器、速度控制器等）。

2. 确保控制器启动：
   在启动MoveIt和Gazebo之前，确保你已经启动了控制器。这通常是通过roslaunch命令来启动一个包含controller_manager和具体控制器定义的launch文件。

3. 检查机器人描述文件：
   确保URDF（统一机器人描述格式）文件中正确定义了这些关节。关节名称必须与控制器配置中的名称完全匹配。

4. 查看ROS日志：
   使用rostopic echo /joint_states来查看当前哪些关节被识别并报告状态。这可以帮助确认关节名称是否正确，以及它们是否正在被正确发布。

5. 检查时间戳和同步问题：
   错误日志中的时间戳（1734187347.996874268, 173.102000000）看起来有些异常，尤其是第一部分的时间戳（1734187347.996874268），这通常不应该是一个如此大的数字，除非你的系统时间设置有问题。确保你的系统时间是正确的，并且所有ROS节点都在同步的时间框架内运行。

6. 依赖和版本问题：
   确保你使用的ROS版本、MoveIt版本、Gazebo版本以及ros-industrial/universal_robot仓库的版本都是兼容的。有时候，库和框架的更新会引入不兼容的更改。

7. 查看GitHub Issues和社区：
   访问ros-industrial/universal_robot的GitHub页面，查看是否有其他人报告了类似的问题，或者是否有已知的兼容性问题。

如果以上步骤都不能解决问题，你可能需要更详细地检查你的配置文件和代码，或者考虑在ROS社区或相关的论坛中寻求帮助。

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