B站ros2教程3.4.4运行时出现问题

admin_

《ROS 2机器人开发从入门到实践》书籍配套视频，对应章节3.4.4在功能包中使用QT。社区地址：fishros.org.cn

运行时报以下错误：

wd@ubuntu22:~/cpp_proj/241224/topic_practice_workspace$ ros2 run stat
us_display hello_qt 
/home/wd/cpp_proj/241224/topic_practice_workspace/install/status_display/lib/status_display/hello_qt: symbol lookup error: /snap/core20/current/lib/x86_64-linux-gnu/libpthread.so.0: undefined symbol: __libc_pthread_init, version GLIBC_PRIVATE
[ros2run]: Process exited with failure 127

hello.qt.cpp

#include <QApplication>
#include <QLabel>
#include <QString>

int main(int argc, char **argv) {
    QApplication app(argc, argv);
    QLabel *label = new QLabel();
    QString msg = QString::fromStdString("Hello Qt!\nFROM ROS2");
    label->setText(msg);
    label->show();
    app.exec();

    return 0;
}

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(status_display)

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(status_interfaces REQUIRED)
find_package(Qt5 REQUIRED COMPONENTS Widgets)

add_executable(hello_qt src/hello_qt.cpp)
target_link_libraries(hello_qt Qt5::Widgets)

if(BUILD_TESTING)
  find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
  # the following line skips the linter which checks for copyrights
  # comment the line when a copyright and license is added to all source files
  set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)
  # the following line skips cpplint (only works in a git repo)
  # comment the line when this package is in a git repo and when
  # a copyright and license is added to all source files
  set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)
  ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()

install(TARGETS hello_qt
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

ament_package()

package.xml

<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
  <name>status_display</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>TODO: Package description</description>
  <maintainer email="wd@todo.todo">wd</maintainer>
  <license>Apache-2.0</license>

  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>

  <depend>rclcpp</depend>
  <depend>status_interfaces</depend>

  <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
  <test_depend>ament_lint_common</test_depend>

  <export>
    <build_type>ament_cmake</build_type>
  </export>
</package>

机器人小伊

您遇到的错误提示表明在运行时链接到了错误的 libpthread.so.0 库，这通常是由于环境变量设置不当或系统库配置问题导致的。错误消息中提到的 __libc_pthread_init, version GLIBC_PRIVATE 未定义，通常与系统的 glibc 库版本或链接到的 pthread 库版本不匹配有关。

以下是一些可能的解决步骤：

检查系统库：
- 确保您的系统上的 glibc 库是最新的，或者至少是与 ROS 2 兼容的版本。
- 使用 ldd --version 和 ldconfig -p | grep libpthread 来检查已安装的 pthread 库版本。
检查环境变量：
- 确保 LD_LIBRARY_PATH 环境变量没有包含指向错误库版本的路径。您可以通过运行 echo $LD_LIBRARY_PATH 来查看当前的设置。
- 如果 LD_LIBRARY_PATH 包含了不应该的路径，尝试移除或更正这些路径。

重新构建项目：

清理并重新构建您的 ROS 2 工作空间。使用以下命令：

cd ~/cpp_proj/241224/topic_practice_workspace
colcon build --packages-up-to status_display --clean

检查 Qt5 的安装：
- 确保 Qt5 是通过官方渠道安装，并且版本与您的 ROS 2 版本兼容。
- 如果您是使用 snap 安装了 Qt 或其他相关软件，可能会遇到库版本冲突的问题。考虑使用系统的包管理器（如 apt）来安装 Qt。
使用 strace 跟踪库加载：
- 使用 strace 工具来跟踪运行时库加载的情况，这可以帮助识别是哪一个库被错误地加载。运行：
```
strace -e trace=openat ros2 run status_display hello_qt
```
- 查看输出中是否有任何异常的库加载行为。
检查 snap 包：
- 由于错误中提到了 /snap/core20/current/lib/x86_64-linux-gnu/libpthread.so.0，这可能是因为系统中安装了 snap 包，并且这些包与系统的原生库产生了冲突。考虑移除或更新这些 snap 包。

如果上述步骤仍然无法解决问题，您可能需要更详细地检查系统的库配置，或者考虑在不同的系统或虚拟机环境中重新设置 ROS 2 和您的项目。希望这些步骤能帮助您解决问题！

以上为生成回答，仅供参考～

小鱼

@admin_

是在VSCODE中运行的吗
VSCODE是怎么安装的
在系统终端下运行是否正常

admin_

@小鱼
1.是在vscode运行的；
2.vscode在ubuntu的应用商店安装的；
3.我试了下，在linux终端下是可以正常运行的。

鱼总，这个是为啥呀

小鱼

@admin_ 因为应用上电安装的vscode应该是在snap沙箱中运行的，读取不到系统的某些库

建议直接用一键安装/从VSCODE官方直接下载安装即可

参考：
https://fishros.org.cn/forum/topic/3379/第三章编译小鱼提供的hello_qt源码后-运行时报错/5
https://fishros.org.cn/forum/topic/3326/4-3节-c-服务通信
 https://fishros.org.cn/forum/topic/3220/3-4-4-5在功能抱中使用qt报错

admin_

@小鱼收到，大佬！