3.4.4.5在功能抱中使用QT报错。

261962418

系统不是虚拟机，主机ubnutu22.04,按照教程抄写代码报出一下错误：
wan@wan-ThinkPad-X1-Yoga-3rd:~/chapt3/topic_practice_ws$ source install/setup.bash
wan@wan-ThinkPad-X1-Yoga-3rd:~/chapt3/topic_practice_ws$ ros2 run status_display hello_qt
qt.qpa.plugin: Could not find the Qt platform plugin "wayland" in ""
/home/wan/chapt3/topic_practice_ws/install/status_display/lib/status_display/hello_qt: symbol lookup error: /snap/core20/current/lib/x86_64-linux-gnu/libpthread.so.0: undefined symbol: __libc_pthread_init, version GLIBC_PRIVATE

教材上没有遇到的报错
[ros2run]: Process exited with failure 127

hello_qt.cpp代码如下：

#include<QApplication>
#include<QLabel>
#include<QString>



int main(int argc, char* argv[]){
    QApplication app(argc, argv);
    QLabel* label = new QLabel();
    QString message = QString::fromStdString("hello Qt!");
    label->setText(message);
    label->show();
    app.exec();
    return 0;


}

CMakeLists.txt代码如下：

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(status_display)

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(status_interfaces REQUIRED)
find_package(Qt5 REQUIRED COMPONENTS Widgets)

add_executable(hello_qt src/hello_qt.cpp)
target_link_libraries(hello_qt Qt5::Widgets)


if(BUILD_TESTING)
  find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
  # the following line skips the linter which checks for copyrights
  # comment the line when a copyright and license is added to all source files
  set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)
  # the following line skips cpplint (only works in a git repo)
  # comment the line when this package is in a git repo and when
  # a copyright and license is added to all source files
  set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)
  ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()

  
install(TARGETS
  hello_qt
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})
  
ament_package()

c_cpp_properties.json代码如下：

{
    "configurations": [
        {
            "name": "Linux",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**",
                "/opt/ros/humble/include/**"
            ],
            "defines": [],
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c17",
            "cppStandard": "gnu++17",
            "intelliSenseMode": "linux-gcc-x64"
        }
    ],
    "version": 4
}               
            // /usr/include/x86_64-linux-gnu/qt5/QtCore

机器人小伊

从你提供的错误信息和代码来看，这里有几个可能的问题和解决方案：

Qt 平台插件错误：
```
qt.qpa.plugin: Could not find the Qt platform plugin "wayland" in ""
```
这个错误表明 Qt 运行时无法找到名为 "wayland" 的平台插件。这通常是因为 Qt 的配置或安装问题。Ubuntu 22.04 默认使用 Wayland 显示服务器，而 Qt 应用程序需要找到相应的插件来与 Wayland 通信。

解决方案：
- 确保 Qt 安装完整，特别是包含所有必要的插件。
- 你可以尝试设置环境变量 QT_QPA_PLATFORM_PLUGIN_PATH 指向包含 wayland 插件的目录。例如，如果 Qt 安装在 /opt/Qt，你可以尝试：
```
export QT_QPA_PLATFORM_PLUGIN_PATH=/opt/Qt/plugins/platforms
```
- 另外，确保你的 Qt 版本与你的 Ubuntu 版本兼容。
符号查找错误：
```
symbol lookup error: /snap/core20/current/lib/x86_64-linux-gnu/libpthread.so.0: undefined symbol: __libc_pthread_init, version GLIBC_PRIVATE
```
这个错误表明你的应用程序在尝试使用 libpthread.so.0 时遇到了问题，特别是与 GLIBC 的私有版本相关的符号。这通常与库版本冲突或错误的库链接有关。

解决方案：
- 检查你的系统中是否有多个版本的 libpthread 或其他相关库，并确保 ROS2 和 Qt 链接到正确的版本。
- 尝试更新你的系统和所有相关的库到最新版本。
- 如果你使用的是 Snap 安装的 ROS2 或其他软件，可能会遇到与原生系统库不兼容的问题。考虑使用非 Snap 版本或从源代码编译。
CMakeLists.txt 和构建配置：
- 确保你的 CMakeLists.txt 正确设置了 Qt5 的路径和组件。
- 检查你的构建环境是否正确设置了所有必要的路径和变量。
其他注意事项：
- 确保你的 ROS2 环境正确设置，并且所有依赖都已正确安装。
- 检查你的 hello_qt.cpp 代码是否有语法错误（虽然你提供的代码看起来语法上是正确的，但注意你使用了 HTML 实体 < 和 > 而不是 < 和 >）。

最后，如果问题仍然存在，尝试在一个新的、干净的 Ubuntu 22.04 环境中重新安装 ROS2 和 Qt，以排除任何特定于系统或配置的问题。

以上为生成回答，仅供参考～

Elysia

@261962418 在命令前加上 QT_QPA_PLATFORM=xcb

261962418

@ganyuanzhen 在哪一条命令上加阿

Elysia

@261962418 ros2 run status_display hello_qt 前面，

QT_QPA_PLATFORM=xcb ros2 run status_display hello_qt

261962418

@ganyuanzhen 还是一样
wan@wan-ThinkPad-X1-Yoga-3rd:~/chapt3/topic_practice_ws$ QT_QPA_PLATFORM=xcb ros2 run status_display hello_qt
/home/wan/chapt3/topic_practice_ws/install/status_display/lib/status_display/hello_qt: symbol lookup error: /snap/core20/current/lib/x86_64-linux-gnu/libpthread.so.0: undefined symbol: __libc_pthread_init, version GLIBC_PRIVATE
[ros2run]: Process exited with failure 127

Elysia

@261962418 在 3.4.4.5在功能抱中使用QT报错。中说：

/snap/core20/current/lib/x86_64-linux-gnu/libpthread.so.0: undefined symbol: __libc_pthread_init, version GLIBC_PRIVATE

看起来你的系统环境设置有些问题，按理说不应该识别到snap里面的运行库。看看是不是 ld.so.conf 或者LD_LIBRARY_PATH有问题。

或者可以卸载掉snap，不过这个会导致firefox也一并卸载掉。

Elysia

@ganyuanzhen

unset GTK_PATH
unset GIO_MODULE_DIR

执行这个以后再看看呢（）

261962418

@ganyuanzhen
wan@wan-ThinkPad-X1-Yoga-3rd:~/chapt3/topic_practice_ws$ unset GTK_PATH
unset GIO_MODULE_DIR
wan@wan-ThinkPad-X1-Yoga-3rd:~/chapt3/topic_practice_ws$ QT_QPA_PLATFORM=xcb ros2 run status_display hello_qt
Gtk-Message: 23:45:22.302: Failed to load module "canberra-gtk-module"
Gtk-Message: 23:45:22.302: Failed to load module "canberra-gtk-module"

Elysia

@261962418 在 3.4.4.5在功能抱中使用QT报错。中说：

@ganyuanzhen
wan@wan-ThinkPad-X1-Yoga-3rd:~/chapt3/topic_practice_ws$ unset GTK_PATH
unset GIO_MODULE_DIR
wan@wan-ThinkPad-X1-Yoga-3rd:~/chapt3/topic_practice_ws$ QT_QPA_PLATFORM=xcb ros2 run status_display hello_qt
Gtk-Message: 23:45:22.302: Failed to load module "canberra-gtk-module"
Gtk-Message: 23:45:22.302: Failed to load module "canberra-gtk-module"

是不是在snap安装的vscode里面执行的命令。

单独用系统的终端执行试一下呢，

261962418

@ganyuanzhen 系统中端是这样的
wan@wan-ThinkPad-X1-Yoga-3rd:~/chapt3/topic_practice_ws$ unset GTK_PATH
unset GIO_MODULE_DIR
wan@wan-ThinkPad-X1-Yoga-3rd:~/chapt3/topic_practice_ws$ QT_QPA_PLATFORM=xcb ros2 run status_display hello_qt
Package 'status_display' not found

Elysia

@261962418 在 3.4.4.5在功能抱中使用QT报错。中说：

@ganyuanzhen 系统中端是这样的
wan@wan-ThinkPad-X1-Yoga-3rd:~/chapt3/topic_practice_ws$ unset GTK_PATH
unset GIO_MODULE_DIR
wan@wan-ThinkPad-X1-Yoga-3rd:~/chapt3/topic_practice_ws$ QT_QPA_PLATFORM=xcb ros2 run status_display hello_qt
Package 'status_display' not found

一样source一下你工作空间下的setup文件，然后执行 QT_QPA_PLATFORM=xcb ros2 run status_display hello_qt

原理上不会有问题，snap安装的软件，里面的环境配置比较特殊，所以会出一些问题

261962418

@ganyuanzhen 系统中端是这样的
wan@wan-ThinkPad-X1-Yoga-3rd:~/chapt3/topic_practice_ws$ source install/setup.bash
wan@wan-ThinkPad-X1-Yoga-3rd:~/chapt3/topic_practice_ws$ QT_QPA_PLATFORM=xcb ros2 run status_display hello_qt
Warning: Ignoring XDG_SESSION_TYPE=wayland on Gnome. Use QT_QPA_PLATFORM=wayland to run on Wayland anyway.

vscode是这样的

wan@wan-ThinkPad-X1-Yoga-3rd:~/chapt3/topic_practice_ws$ source install/setup.bash
wan@wan-ThinkPad-X1-Yoga-3rd:~/chapt3/topic_practice_ws$ QT_QPA_PLATFORM=xcb ros2 run status_display hello_qt
Gtk-Message: 23:55:43.056: Failed to load module "canberra-gtk-module"
Gtk-Message: 23:55:43.057: Failed to load module "canberra-gtk-module"
^C[ros2run]: Interrupt

Elysia

@261962418 Warning: Ignoring XDG_SESSION_TYPE=wayland on Gnome. Use QT_QPA_PLATFORM=wayland to run on Wayland anyway.

这个问题，可以试着换一下GNOME Xorg会话。并不影响程序的运行和显示

Elysia

@ganyuanzhen

网上也有这个办法



# 解决方法
rambo@test:~$ sudo nano /etc/gdm3/custom.conf
WaylandEnable=false # 取消注释，即在当前图形化中不开启WaylandEn
ablerambo@test:~$ sudo systemctl restart gdm3 # 重启服务

我用的是KDE桌面，不是GNOME，所以没遇到过这个报错~

261962418

@ganyuanzhen 好的，感谢大老的指教和方向，我寨SS，已经卡在这一天了