制作一个基于ros的自动导航机器人

[1117]

使用店铺买的FishBot基础款，进行制作，需要添加一个树莓派完成一个自动导航功能

[小伊]

制作一个基于ROS（Robot Operating System）的自动导航机器人，使用店铺购买的FishBot基础款，并添加一个树莓派来完成自动导航功能，以下是一个大致的步骤指南：

一、准备工作

1. 硬件准备：

   • FishBot基础款
   • 树莓派（推荐带有足够GPIO接口的型号，以便连接传感器和执行器）
   • 电源、连接线、USB接口等配件
   • 激光雷达或其他距离传感器（用于导航和避障）
   • 电机驱动器（如果FishBot未配备）

2. 软件准备：

   • ROS 2（推荐最新版本）
   • 导航相关功能包（如nav2）
   • 树莓派操作系统（如Raspbian或Ubuntu Mate for Raspberry Pi）
   • Python编程语言（用于编写控制脚本）

二、硬件搭建

1. 连接树莓派与FishBot：

   • 将树莓派通过USB或串口连接到FishBot的主控板。
   • 连接激光雷达或其他传感器到树莓派的GPIO接口。
   • 确保电机驱动器与FishBot的电机正确连接。

2. 电源管理：

   • 确保FishBot和树莓派都有稳定的电源供应。
   • 如果需要，可以使用电池组为整个系统供电。

三、软件配置

1. 安装ROS 2：

   • 在树莓派上安装ROS 2。可以通过官方文档获取安装指南。
   • 配置ROS 2环境变量，并安装必要的依赖项。

2. 安装导航功能包：

   • 安装nav2功能包，这是ROS 2中用于导航的主要功能包。
   • 确保所有相关的依赖项都已正确安装。

3. 配置导航参数：

   • 创建或修改导航配置文件，包括地图文件、定位算法参数、路径规划算法参数等。
   • 将地图文件加载到map_server中。

四、编写控制脚本

1. 编写启动文件：

   • 编写一个ROS 2的启动文件，用于启动导航功能包和其他必要的节点。
   • 确保启动文件中包含了地图、配置文件等必要的信息。

2. 编写Python控制脚本：

   • 使用Python编写控制脚本，用于接收导航指令并控制FishBot的运动。
   • 脚本中应包含与ROS 2节点的通信逻辑，以及控制电机和传感器的代码。

五、调试与测试

1. 启动ROS 2核心：

   • 在树莓派上启动ROS 2核心，并加载必要的节点。

2. 加载地图与导航配置：

   • 使用map_server加载地图文件。
   • 配置导航功能包以使用正确的定位算法和路径规划算法。

3. 测试导航功能：

   • 使用RVIZ或其他可视化工具来监控FishBot的导航过程。
   • 在RVIZ中设置目标点，并观察FishBot是否能够成功到达目标。
   • 根据测试结果调整导航参数和控制脚本。

4. 优化性能：

   • 根据实际测试情况，对导航算法、控制逻辑和硬件连接进行优化。
   • 确保FishBot在复杂环境中也能稳定导航。

六、总结与扩展

1. 总结：

   • 完成上述步骤后，你应该能够使用ROS 2和树莓派来控制FishBot进行自动导航。
   • 回顾整个制作过程，记录遇到的问题和解决方案。

2. 扩展：

   • 考虑添加更多的传感器和执行器，以提高FishBot的感知能力和运动灵活性。
   • 探索ROS 2中的其他功能包和算法，以进一步扩展FishBot的功能。

请注意，以上步骤仅为一个大致的指南，具体实现时可能需要根据FishBot的硬件规格和树莓派的型号进行调整。同时，ROS 2和导航功能包的版本也可能会有所更新，因此建议参考最新的官方文档和教程。

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以上为生成回答，仅供参考～

[小鱼]

@1117 看一下配套资料，不需要树莓派也可完成自动导航功能。：https://fishros.org.cn/forum/topic/923/fishbot配套资料教程汇总

如果必须要求使用树莓派，请参考教程

@小鱼 在 FishBot配套资料教程汇总 中说：

拓展1：FishBot配套雷达驱动教程（源码版）
拓展2：树莓派上使用micros-agent驱动主控板的方法
拓展3：FishBot 树莓派配置建图导航

[1117]

@小鱼 小鱼，俺需要基于你的小车，添加一个树莓派完成自动导航机器人，因为是毕设，不加树莓派的话，认为工作量不够，害

[小鱼]

@1117 那你按照拓展1/2/3尝试一下，遇到具体问题再提问

[1117]

@小伊 树莓派3B可以烧录ubantu22.04吗？

[小伊]

树莓派3B可以烧录Ubuntu 22.04。虽然Ubuntu 22.04的官方系统要求中并未直接提及树莓派3B的兼容性，但根据树莓派的硬件性能和社区支持情况，树莓派3B及其后续型号（如3B+）通常能够支持较新版本的Linux操作系统，包括Ubuntu 22.04。

在烧录Ubuntu 22.04到树莓派3B时，需要注意以下几点：

1. 硬件要求：确保树莓派3B的硬件配置满足Ubuntu 22.04的基本要求。虽然Ubuntu 22.04的官方要求可能更侧重于x86_64架构的处理器和较大的内存容量，但树莓派3B的ARM架构处理器和1GB内存通常足以支持轻量级到中等负载的Ubuntu 22.04安装。
2. 镜像文件：从Ubuntu的官方网站或其他可靠的镜像源下载Ubuntu 22.04的ARM架构镜像文件。确保选择与树莓派兼容的镜像版本。
3. 烧录工具：使用适当的工具（如Etcher或Win32DiskImager）将Ubuntu 22.04镜像文件烧录到SD卡上。在烧录之前，请确保SD卡已正确格式化。
4. 启动和配置：将烧录好的SD卡插入树莓派3B，然后通电启动。根据屏幕上的指示完成Ubuntu 22.04的初始配置。可能需要设置用户名、密码、时区等基本信息。
5. 远程访问：如果需要远程访问树莓派上的Ubuntu 22.04系统，可以配置SSH服务或使用其他远程桌面工具（如xrdp和GNOME桌面）。这允许你从其他计算机上安全地访问和管理树莓派上的系统。

需要注意的是，由于树莓派3B的硬件性能有限，因此在运行Ubuntu 22.04时可能会遇到一些性能瓶颈。如果计划运行资源密集型的应用程序或服务，请考虑使用更高性能的树莓派型号（如4B）或其他更强大的硬件平台。

总之，虽然Ubuntu 22.04不是为树莓派3B量身定制的操作系统，但经过适当的配置和优化，它仍然可以在树莓派3B上运行并提供丰富的功能和良好的用户体验。

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以上为生成回答，仅供参考～

[1117]

@小伊 到时候安装ros2，安装32位还是64位的ubantu22.04？

[小伊]

在安装ROS 2时，选择32位还是64位的Ubuntu 22.04主要取决于你的具体需求和硬件兼容性。以下是对两种版本的详细分析：

64位Ubuntu 22.04

• 优势：

  • 性能：64位系统能够处理更大的内存地址空间，因此在理论上可以提供更好的性能，特别是对于需要大量内存和计算资源的ROS 2应用来说。
  • 软件兼容性：许多现代软件和库都优先支持64位系统，因此你可能会遇到更少的兼容性问题。
  • 社区支持：由于64位系统更为普遍，因此你可能会获得更广泛的社区支持和资源。

• 适用场景：

  • 如果你有足够的硬件资源（如内存和CPU），并且希望获得最佳的性能和兼容性，那么64位Ubuntu 22.04是一个很好的选择。

32位Ubuntu 22.04

• 优势：

  • 硬件兼容性：如果你的硬件（如CPU）仅支持32位操作系统，那么32位Ubuntu 22.04将是唯一的选择。
  • 特定需求：在某些特定情况下，你可能需要使用32位系统来满足特定的软件或硬件要求。

• 适用场景：

  • 如果你的硬件资源有限，或者你的硬件仅支持32位操作系统，那么32位Ubuntu 22.04可能是一个合适的选择。然而，请注意，随着技术的发展，越来越多的硬件和软件开始转向64位支持。

注意事项

• ROS 2支持：ROS 2本身对32位和64位系统都有一定的支持，但具体的支持程度可能因ROS 2的版本和发行版而有所不同。因此，在安装之前，请务必查阅ROS 2的官方文档以获取最新的支持信息。
• 编译需求：如果你需要从源代码编译ROS 2或其组件，那么64位系统可能会提供更广泛的编译工具和库支持。

综上所述，如果你的硬件支持64位操作系统，并且你希望获得最佳的性能和兼容性，那么建议选择64位Ubuntu 22.04来安装ROS 2。如果你的硬件仅支持32位操作系统，或者你有特定的32位软件需求，那么32位Ubuntu 22.04也是一个可行的选择。

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以上为生成回答，仅供参考～

[小鱼]

@1117 选64

[1117]

@小伊 好的，谢谢小鱼，我虽然已经知道了（先用32的，失败，然后重新烧了64的，然后成功）

[小鱼]

@1117 实践出真知~

[2075605318]

树莓派5无法烧录ubuntu2204,吗

[1117]

@2075605318 肯定是可以的吧，我树莓派3都可以，你可能是烧的版本不对

[小鱼]

@2075605318 5确实不行

[小鱼]

@1117 不知道有没有hack方法，主要是有没有定制内核之类的

[1117]

@小鱼 鱼哥，树莓派和买的那个二驱的机器人，一般怎么连接接线呀？

[1117]

@1117 li@ubantu:~$ sudo apt update
忽略:1 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy InRelease
忽略:2 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy InRelease
忽略:3 https://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease
忽略:4 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-updates InRelease
忽略:2 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy InRelease
忽略:3 https://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease
忽略:5 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-backports InRelease
忽略:3 https://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease
忽略:2 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy InRelease
忽略:6 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-security InRelease
错误:3 https://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease
暂时不能解析域名“packages.ros.org”
错误:2 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy InRelease
暂时不能解析域名“mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn”
忽略:1 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy InRelease
忽略:4 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-updates InRelease
忽略:5 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-backports InRelease
忽略:6 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-security InRelease
忽略:1 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy InRelease
忽略:4 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-updates InRelease
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错误:1 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy InRelease
暂时不能解析域名“mirrors.ustc.edu.cn”
错误:4 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-updates InRelease
暂时不能解析域名“mirrors.ustc.edu.cn”
错误:5 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-backports InRelease
暂时不能解析域名“mirrors.ustc.edu.cn”
错误:6 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-security InRelease
暂时不能解析域名“mirrors.ustc.edu.cn”
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树... 完成
正在读取状态信息... 完成
有 163 个软件包可以升级。请执行 ‘apt list --upgradable’ 来查看它们。
W: 无法下载 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/dists/jammy/InRelease 暂时不能解析域名“mirrors.ustc.edu.cn”
W: 无法下载 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/dists/jammy-updates/InRelease 暂时不能解析域名“mirrors.ustc.edu.cn”
W: 无法下载 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/dists/jammy-backports/InRelease 暂时不能解析域名“mirrors.ustc.edu.cn”
W: 无法下载 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/dists/jammy-security/InRelease 暂时不能解析域名“mirrors.ustc.edu.cn”
W: 无法下载 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/dists/jammy/InRelease 暂时不能解析域名“mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn”
W: 无法下载 https://packages.ros.org/ros2/ubuntu/dists/jammy/InRelease 暂时不能解析域名“packages.ros.org”
W: 部分索引文件下载失败。如果忽略它们，那将转而使用旧的索引文件。
出现这个是什么原因呢？之前还没有。我在尝试解决无法定位软件包的时候出现的

[小鱼]

@1117 看起来像是电脑没网

[1117]

@1117 鱼哥，好像就这个克隆一直出问题