ros noetic中使用了boost::shared_ptr<ros::Subscription>共享指针报错

admin_

问题

/usr/include/boost/smart_ptr/make_shared_object.hpp: In instantiation of ‘class boost::detail::sp_ms_deleter<ros::Subscription>’:
/usr/include/boost/smart_ptr/make_shared_object.hpp:254:21:   required from ‘typename boost::detail::sp_if_not_array<T>::type boost::make_shared(Args&& ...) [with T = ros::Subscription; Args = {ros::Subscriber}; typename boost::detail::sp_if_not_array<T>::type = boost::shared_ptr<ros::Subscription>]’
/home/wd/cpp_proj/red_car_ros1/src/platooning_logic/src/trans_core.cpp:24:85:   required from here
/usr/include/boost/smart_ptr/make_shared_object.hpp:44:42: error: invalid application of ‘sizeof’ to incomplete type ‘ros::Subscription’
   44 |     typedef typename sp_aligned_storage< sizeof( T ), ::boost::alignment_of< T >::value >::type storage_type;

背景

操作系统Ubuntu20，ROS1（noetic）。

涉及到的文件有以下两个，可以保证类成员函数A::localListCallBack和发布者类型platooning_msgs::PlatoonManagement是没有问题的。在工作空间目录下通过catkin_make运行后出现以上错误，说ros::Subscription不是完整类型。

以下是两个涉及到文件：
a.h

#include <ros/ros.h>
#include <boost/shared_ptr.hpp>

class A{
public:
    boost::shared_ptr<ros::NodeHandle> nh = boost::make_shared<ros::NodeHandle>();
    boost::shared_ptr<ros::Subscription> local_list_subscription;
    boost::shared_ptr<ros::Publisher> outer_publisher;
}

a.cpp

void A::func() {
    // 创建订阅者
    local_list_subscription = boost::make_shared<ros::Subscription>(
        nh->subscribe("LocalMemberList", 1, &A::localListCallBack, this));

    // 创建发布者
    outer_publisher =
        boost::make_shared<ros::Publisher>(nh->advertise<platooning_msgs::PlatoonManagement>("OuterMemberList", 10));
}

已尝试办法

刚开始并没有使用boost::shared_ptr的共享指针，使用的是std::shared_ptr，出现的问题基本相同，然后换成了boost::shared_ptr，也是一样的问题。

机器人小伊

在您的代码中，您尝试使用 boost::shared_ptr 来管理 ros::Subscription 和 ros::Publisher 对象，但遇到了编译错误。这是因为 ros::Subscription 和 ros::Publisher 并不是可以直接实例化的类型，它们是 ROS 框架内部通过特定方式管理的对象，通常通过 ros::NodeHandle 的成员函数 subscribe 和 advertise 返回的。

在 ROS 中，ros::NodeHandle::subscribe 返回一个 ros::Subscriber 对象，而 ros::NodeHandle::advertise 返回一个 ros::Publisher 对象。这些对象实际上是封装了底层通信机制的句柄，并且它们的设计并不支持被 boost::shared_ptr 或 std::shared_ptr 直接管理。

解决方案

直接使用 ros::Subscriber 和 ros::Publisher 对象：
您不需要将 ros::Subscriber 和 ros::Publisher 封装到 shared_ptr 中。这些对象在 ROS 框架的生命周期内是有效的，只要 ros::NodeHandle 是活动的，它们就可以被安全使用。
修改类定义：
在类 A 中，直接使用 ros::Subscriber 和 ros::Publisher 类型的成员变量。

修改后的 a.h 文件应该如下所示：

#include <ros/ros.h>

class A {
public:
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Subscriber local_list_subscription;
    ros::Publisher outer_publisher;

    void localListCallBack(const YourMessageTypeConstPtr& msg);  // 确保这个函数声明匹配您的回调函数

    void func();
};

修改后的 a.cpp 文件应该如下所示：

#include "a.h"
#include <platooning_msgs/PlatoonManagement.h>  // 确保包含正确的消息头文件

void A::localListCallBack(const YourMessageTypeConstPtr& msg) {
    // 处理消息
}

void A::func() {
    // 创建订阅者
    local_list_subscription = nh.subscribe("LocalMemberList", 1, &A::localListCallBack, this);

    // 创建发布者
    outer_publisher = nh.advertise<platooning_msgs::PlatoonManagement>("OuterMemberList", 10);
}

注意：

确保 YourMessageTypeConstPtr 是正确的消息类型指针（例如，如果消息类型是 platooning_msgs::SomeMessage，则应为 platooning_msgs::SomeMessageConstPtr）。
确保所有必要的 ROS 消息和服务的头文件都已正确包含。

通过这种方式，您可以避免尝试将不适合的对象封装到 shared_ptr 中，同时保持代码清晰和符合 ROS 的设计哲学。

以上为生成回答，仅供参考～

admin_

@小伊、

如果在头文件a.h中写类成员对象 ros::Subscriber 和 ros::Publisher ，在a.cpp中定义的时候，会出现error: field ‘local_list_subscription’ has incomplete type ‘ros::Subscription’ 82 | ros::Subscription local_list_subscription;的错误。

刚开始就这样尝试的，因为出现这个错误，所以想着使用指针来处理。

机器人小伊

在ROS（Robot Operating System）中，ros::Subscriber 和 ros::Publisher 是用于订阅和发布ROS消息的关键类。当你在头文件中声明这些类型的成员变量时，可能会遇到“incomplete type”错误，这通常是由于缺少相应的头文件包含或包含顺序不正确导致的。

解决步骤

确保包含必要的ROS头文件：
在你的头文件 a.h 中，确保你已经包含了必要的ROS头文件来支持 ros::Subscriber 和 ros::Publisher。通常，这些类定义在 <ros/subscriber.h> 和 <ros/publisher.h> 中，但更常见的做法是直接包含 <ros/node_handle.h>，因为它会间接包含其他必要的头文件。
```
#include <ros/node_handle.h>
```
检查头文件包含顺序：
如果 a.h 依赖于其他自定义头文件，并且这些头文件中也可能引用了ROS的类型（或间接地依赖于ROS），确保 a.h 中的ROS头文件包含在这些依赖之前。
使用指针或引用：
虽然使用指针或引用不是解决“incomplete type”错误的直接方法（这通常是由于头文件缺失或包含顺序错误），但它们在某些情况下可以提供灵活性，特别是在涉及到复杂的依赖关系时。然而，首先你应该尝试解决根本的包含问题。

如果你决定使用指针，确保在类定义中正确地声明和初始化它们。例如：
```
class MyClass {
public:
    MyClass(ros::NodeHandle& nh);
    ~MyClass();

private:
    ros::Subscriber* local_list_subscription_;
    ros::Publisher* my_publisher_;
};

MyClass::MyClass(ros::NodeHandle& nh) :
    local_list_subscription_(nh.subscribe("topic_name", 10, callbackFunction)),
    my_publisher_(nh.advertise<MessageType>("another_topic", 10))
{}

MyClass::~MyClass() {
    delete local_list_subscription_;
    delete my_publisher_;
}
```
注意，使用裸指针需要小心管理内存（如上例中的 delete 语句），或者使用智能指针（如 std::unique_ptr 或 std::shared_ptr）来自动管理内存。
检查ROS环境和编译设置：
确保你的ROS环境已经正确设置，并且你的CMakeLists.txt文件已经包含了必要的find_package和target_link_libraries指令来链接ROS库。
重新编译：
在做了上述更改后，确保彻底清理你的构建环境（例如，使用 catkin_make clean），然后重新编译你的项目。

通过遵循这些步骤，你应该能够解决关于 ros::Subscriber 和 ros::Publisher 的“incomplete type”错误，并成功地在你的类中使用这些ROS组件。如果问题仍然存在，可能需要更详细地检查你的代码和编译设置。

以上为生成回答，仅供参考～

admin_

@小伊在 ros noetic中使用了boost::shared_ptr<ros::Subscription>共享指针报错中说：

必要的find_package和target_link_libraries指令来链接ROS库

指的是什么，可否给出具体例子

机器人小伊

在ROS Noetic中使用boost::shared_ptr<ros::Subscription>时，如果遇到了关于链接ROS库的报错，这通常意味着你的CMakeLists.txt文件可能没有正确配置来找到和链接ROS相关的库。

在ROS中，find_package和target_link_libraries是两个关键的CMake指令，用于指定你的项目依赖哪些ROS包，以及链接到哪些库。下面是一个基本的例子，展示如何在一个ROS节点或库中配置这些指令。

1. `find_package`

find_package指令用于告诉CMake你的项目依赖于哪些ROS包。这个指令应该在CMakeLists.txt文件的顶部附近。

find_package(CATKIN REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
)

在这个例子中，roscpp和std_msgs是依赖的包。roscpp是ROS C++客户端库的包，而std_msgs是一个包含标准消息类型的包。你需要根据你项目的具体依赖来修改这个列表。

2. `target_link_libraries`

target_link_libraries指令用于指定链接到哪些库。在ROS中，通常不需要手动指定链接到ROS的库，因为catkin_make或colcon build会自动处理这些依赖。但是，如果你确实需要手动链接到某些特定的库（虽然这在ROS项目中不常见），你可以这样做：

target_link_libraries(your_target_name ${catkin_LIBRARIES})

其中your_target_name是你通过add_executable或add_library创建的目标名称。${catkin_LIBRARIES}是一个变量，它包含了所有通过find_package找到的ROS包所需的库。

完整示例

下面是一个完整的CMakeLists.txt文件示例，用于一个简单的ROS节点，它依赖于roscpp和std_msgs：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(your_project_name)

## Find catkin macros and libraries
find_package(CATKIN REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
)

## Declare a C++ executable
add_executable(your_node_name src/your_node.cpp)

## Specify libraries to link a target against
target_link_libraries(your_node_name ${catkin_LIBRARIES})

## Add cmake target dependencies of the executable/library
## as an example, message headers also have to be generated before nodes
add_dependencies(your_node_name ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

## Specify include directories
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

在这个例子中，your_node_name是你的节点的名字，your_node.cpp是节点的源代码文件。your_project_name是你的ROS项目的名字。

注意

确保你的CMakeLists.txt文件和源代码文件（如your_node.cpp）位于正确的位置，通常是你的ROS包的src目录下。
如果你使用的是colcon而不是catkin_make来构建你的ROS项目，CMakeLists.txt的配置方式基本相同，但构建过程会有所不同。

通过这些步骤，你应该能够解决关于链接ROS库的报错问题。如果仍然遇到问题，请检查ROS的安装和环境配置是否正确。

以上为生成回答，仅供参考～

admin_

我发现了，类型名写错了。。。应该是ros::Subscriber，不是ros::Subscription。。

ros noetic中使用了boost::shared_ptr<ros::Subscription>共享指针报错

问题

背景

已尝试办法

解决方案

解决步骤

1. find_package

2. target_link_libraries

完整示例

注意

1. `find_package`

2. `target_link_libraries`