ROS订阅bag中的消息时会漏掉消息

[大昊]

执行步骤：
1：写一个订阅节点，并运行
2：回放bag包
3：输出消息的时间戳

得到的结果：

在图片中可以看到前一个时间戳在变化，但另一个时间戳没有变化。但通过转化CSV可以发现两个message发布的频率是相同的，因此后者的时间戳不可能长时间不变。

尝试：
我修改订阅者队列的大小，但依然还是这样。

提问：
我想问一下为什么会发生这种事情？

[大昊]

@小鱼 今天上午解决了，原因是：
我用ros的Timer创建了一个定时器，定时器的回调函数是关闭一些订阅者和创建一些订阅者，其中，创建的订阅者中的最后一个就会出现这种错误。

解决办法：
我创建了一个无用的订阅者放在最后，这样就可以正常订阅，不会漏掉消息了。

遗留问题：
为什么这种问题会出现？

[小鱼]

@大昊 rostopic echo 出来再对比对比时间戳，如果可以贴下代码

[大昊]

@小鱼 今天上午解决了，原因是：
我用ros的Timer创建了一个定时器，定时器的回调函数是关闭一些订阅者和创建一些订阅者，其中，创建的订阅者中的最后一个就会出现这种错误。

解决办法：
我创建了一个无用的订阅者放在最后，这样就可以正常订阅，不会漏掉消息了。

遗留问题：
为什么这种问题会出现？

[小鱼]

@大昊 这个只能具体看下你的代码了，个人猜测如果你的对象是在回调函数里创建的，结束后就会立马销毁了，连带这个订阅也会被销毁。