6.4.7机器人建模时在rviz中相机模块有质量和TF但是模块不可见

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camera_link的TF坐标和质量都能正常表示但是外观和惯性无法在rviz中观察到，鱼哥帮忙看下是什么问题
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<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/common_intertia.xacro"/>
<xacro:macro name="camera_xacro" params="xyz">
<link name="camera_link">

<visual>

<origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>

<geometry>

<box size="0.02 0.10 0.02"/>
</geometry>

<material name="green">
<color rgba="0.0 1.0 0.0 0.8"/>
</material>
</visual>
<collision>

<origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>

<geometry>

<box size="0.02 0.10 0.02"/>
</geometry>

<material name="green">
<color rgba="0.0 1.0 0.0 0.8"/>
</material>
</collision>
<xacro:box_interia m="0.1" w="0.02" h="0.10" d="0.02" />
</link>
<link name="camera_optical_link">
</link>

<joint name="camera_joint" type="fixed">
<origin xyz="${xyz}" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="camera_link"/>
</joint>
<joint name="camera_optical_link" type="fixed">
<origin xyz="0 0 0" rpy="${-pi/2} 0.0 ${-pi/2}"/>
<parent link="camera_link"/>
<child link="camera_optical_link"/>
</joint>
</xacro:macro>
</robot>

日志输出：
chen@chen-virtual-machine:~/Program/Chapt6/chapt6_ws$ ros2 launch fishbot_description dispalay_robot.launch.py model:=/home/chen/Program/Chapt6/chapt6_ws/install/fishbot_description/share/fishbot_
description/urdf/fishbot/fishbot.urdf.xacro
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/chen/.ros/log/2025-01-08-17-21-35-353117-chen-virtual-machine-2740
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [robot_state_publisher-1]: process started with pid [2742]
[INFO] [joint_state_publisher-2]: process started with pid [2744]
[INFO] [rviz2-3]: process started with pid [2746]
[rviz2-3] qt.qpa.plugin: Could not find the Qt platform plugin "wayland" in ""
[robot_state_publisher-1] Error: Inertial: inertia element izz is not a valid double
[robot_state_publisher-1] at line 334 in ./urdf_parser/src/link.cpp
[robot_state_publisher-1] Error: Could not parse inertial element for Link [camera_link]
[robot_state_publisher-1] at line 435 in ./urdf_parser/src/link.cpp
[robot_state_publisher-1] Error: Inertial: inertia element izz is not a valid double
[robot_state_publisher-1] at line 334 in ./urdf_parser/src/link.cpp
[robot_state_publisher-1] Error: Could not parse inertial element for Link [imu_link]
[robot_state_publisher-1] at line 435 in ./urdf_parser/src/link.cpp
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1736328095.667699306] [robot_state_publisher]: got segment back_caster_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1736328095.667924554] [robot_state_publisher]: got segment base_footprint
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1736328095.667944890] [robot_state_publisher]: got segment base_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1736328095.667953666] [robot_state_publisher]: got segment camera_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1736328095.667959129] [robot_state_publisher]: got segment camera_optical_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1736328095.667964040] [robot_state_publisher]: got segment front_caster_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1736328095.667968629] [robot_state_publisher]: got segment imu_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1736328095.667973430] [robot_state_publisher]: got segment laser_cylinder_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1736328095.667978059] [robot_state_publisher]: got segment laser_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1736328095.667982387] [robot_state_publisher]: got segment left_wheel_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1736328095.667986896] [robot_state_publisher]: got segment right_wheel_link
[rviz2-3] [INFO] [1736328096.051481139] [rviz2]: Stereo is NOT SUPPORTED
[rviz2-3] [INFO] [1736328096.051679395] [rviz2]: OpenGl version: 4.3 (GLSL 4.3)
[joint_state_publisher-2] [INFO] [1736328096.065208564] [joint_state_publisher]: Waiting for robot_description to be published on the robot_description topic...
[rviz2-3] [INFO] [1736328096.105255489] [rviz2]: Stereo is NOT SUPPORTED
[rviz2-3] Error: Inertial: inertia element izz is not a valid double
[rviz2-3] at line 334 in ./urdf_parser/src/link.cpp
[rviz2-3] Error: Could not parse inertial element for Link [camera_link]
[rviz2-3] at line 435 in ./urdf_parser/src/link.cpp
[rviz2-3] Error: Inertial: inertia element izz is not a valid double
[rviz2-3] at line 334 in ./urdf_parser/src/link.cpp
[rviz2-3] Error: Could not parse inertial element for Link [imu_link]
[rviz2-3] at line 435 in ./urdf_parser/src/link.cpp

日志显示惯性数据不是双精度但是检查了下代码没什么问题
惯性设置xacro文件代码：
<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<xacro:macro name="box_interia" params="m w h d">
<inertial>
<origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
<mass value="${m}"/>
<inertia ixx="${(m/12)(hh+dd)}" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="${(m/12.0)(ww+dd)}" iyz="0.0" izz="{(m/12.0)(ww+h*h)}"/>
</inertial>
</xacro:macro>

<xacro:macro name="cylinder_interia" params="m r h">
    <inertial>
        <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
        <mass value="${m}"/>
        <inertia ixx="${(m/12)*(3*r*r+h*h)}" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="${(m/12.0)*(3*r*r+h*h)}" iyz="0.0" izz="${(m/2.0)*(r*r)}"/>
    </inertial>
</xacro:macro>

<xacro:macro name="sphere_interia" params="m r">
    <inertial>
        <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
        <mass value="${m}"/>
        <inertia ixx="${(2/5)*m*(r*r)}" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="${(2.0/5.0)*m*(r*r)}" iyz="0.0" izz="${(2.0/5.0)*m*(r*r)}"/>
    </inertial>
</xacro:macro>

</robot>

机器人小伊

从你提供的日志和代码来看，问题主要出在惯性（inertia）的计算和表示上。这里有几个关键点需要注意：

惯性公式中的变量表示：
在你的 box_interia 宏中，惯性计算公式使用了变量 hh, dd, ww，但这些变量并没有在宏的参数或宏内部被定义。你应该使用传入的参数 h, d, w 来计算惯性。
变量替换和计算：
在 XACRO 中，你需要确保所有的变量替换都正确无误，并且计算表达式也是正确的。在 XACRO 中，你可以直接使用数学表达式，但需要注意表达式的正确性和变量的准确性。
XACRO 的语法：
在 XACRO 文件中，确保所有的 XML 标签都正确闭合，并且 XACRO 的宏定义和调用都符合语法规则。

针对你的问题，你可以修改 box_interia 宏如下：

<xacro:macro name="box_interia" params="m w h d">
    <inertial>
        <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
        <mass value="${m}"/>
        <inertia ixx="${(m/12.0)*(h*h + d*d)}" ixy="0.0" ixz="0.0" 
                 iyy="${(m/12.0)*(w*w + d*d)}" iyz="0.0" 
                 izz="${(m/12.0)*(w*w + h*h)}"/>
    </inertial>
</xacro:macro>

这里我做了以下修改：

使用 ${(m/12.0)*(h*h + d*d)} 替换原来的 ${(m/12)(hh+dd)}，确保使用正确的参数 h 和 d。
类似地，对 iyy 和 izz 也进行了修改。

确保在你的主 URDF 文件中正确调用了这个宏，并且传入了正确的参数。

另外，你的 camera_xacro 宏中的 camera_optical_link 链接定义不完整，它缺少 <visual>, <collision>, 和 <inertial> 元素。如果 camera_optical_link 只是一个虚拟链接，用于定位相机的光学中心，并且不需要在 RViz 中显示，你可以忽略这些元素。但如果你希望在 RViz 中看到它，你需要为它添加相应的视觉和碰撞属性。

最后，确保你的 dispalay_robot.launch.py 文件中正确设置了 URDF 文件的路径，并且所有必要的 ROS 节点和组件都已正确启动。如果问题仍然存在，你可能需要检查 ROS 2 的日志以获取更多信息。

以上为生成回答，仅供参考～

2118561423

我还发现了一个神奇的事情哥。我每次启动在rviz中会出现两个robotmodel，其中一个只包含机器人主体和惯性单元，另一个除了IMU和相机为外都包含，都没有相机的外观，但是TF坐标却都是完整的，这是啥情况
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小鱼

@2118561423 你添加了两个robotomodel插件了

2118561423

@小鱼感谢鱼哥，我又仔细检查了下应该是正方体惯性数据定义的时候少了一个dollar符导致rviz2启动经常出错误，修改后已经恢复正常了，感谢鱼哥答复

2118561423

@小鱼在 6.4.7机器人建模时在rviz中相机模块有质量和TF但是模块不可见中说：

@2118561423 你添加了两个robotomodel插件了