开源项目-ODrive的ros2_control驱动

[小鱼]

开源项目-ODrive的ros2_control驱动

• 开源地址：https://github.com/Factor-Robotics/odrive_ros2_control
• 文档地址：https://github.com/Factor-Robotics/odrive_ros2_control/wiki/文档
• Odrive 文档：https://docs.odriverobotics.com/v/latest/index.html

ODrive

​ODrive是一个基于STM32的高性能FOC伺服驱动器，其可以同时驱动两个无刷电机，早期被大量使用与3D打印机或自制CNC车床电气系统的设计中，知名极客James Bruton使用其作为大部分自己制作机器人伺服驱动的核心单元，之前Stanford开源的8自由度四足机器人Doggo同样也采用了Odrive作为核心的驱动器。

简介

ODrive 的 ros2_control 驱动

前置依赖

• ROS Foxy
• ODrive 固件 v0.5.3

文档

• Wiki

Done

• 支持 USB 上的原生协议
• 支持位置、速度、力矩命令
• 支持位置、速度、力矩反馈
• 支持使用多个 ODrive
• 支持控制模式平滑切换
• 单位换算遵循
  REP-103
• 支持使用每个 ODrive 上的一个或两个轴
• 允许多轴在不同的控制模式下运行
• 提供传感器数据（错误、电压、温度）
• 自动喂狗

Todo

• 支持串口和CAN
• 支持前馈控制输入
• 根据URDF和YAML文件自动配置ODrive