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  机器人运动学&机器人动力学 | 版主： @xpm00

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  为什么下面一直在等待？

  源码
  import rclpy
  from rclpy.node import Node
  from chapt4_interfaces.srv import FaceDetector
  import face_recognition
  import cv2
  from ament_index_python.packages import get_package_share_directory #获取功能包share目录绝对路径
  import os
  from cv_bridge import CvBridge
  import time

  class FaceDetectNode(Node):
  def init(self):
  super().init('face_detect_node')
  self.service_ = self.create_service(FaceDetector,'face_detect',self.detect_face_callback)
  self.bridge = CvBridge()
  self.number_of_times_to_upsample = 1
  self.model = 'hog'
  self.default_image_path = os.path.join(get_package_share_directory('demo_python_service') ,'resource/default.jpeg')
  self.get_logger().info("人脸检测服务已经启动！")

  def detect_face_callback(self, request, response): if request.image.data: cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(request.image) else: cv_image = cv2.imread(self.default_image_path) self.get_logger().info(f"传入图像为空，使用默认图像") #cv_image 已经是一个opencv格式的图像了 start_time = time.time() self.get_logger().info(f"加载完成图像，开始识别") #检测人脸 face_locations = face_recognition.face_locations(cv_image, number_of_times_to_upsample=self.number_of_times_to_upsample,model=self.model) response.use_time = time.time() - start_time response.number = len(face_locations) self.get_logger().info(f"识别完成，耗时：{response.use_time}!秒") for top,right,bottom,left in face_locations: response.top.append(top) response.right.append(right) response.bottom.append(bottom) response.left.append(left) return response #返回【reponse

  def main():
  rclpy.init()
  node = FaceDetectNode()
  rclpy.spin(node)
  rclpy.shutdown()

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  大佬们，请教一个问题，我的环境是ros1 noetic。我利用moveit进行运动规划；启动以后，在rviz中的motionplanning中的scene objects添加物体，publish出去以后。我进行运动规划的时候感觉并没有识别到我发布的这个物体。不知道是什么原因；是没有成功发布？还是发布的物体没有看来障碍物？还是需要什么其他的设置呢。

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  在STM32微控制器及其编程环境中，uint8_t 是一个无符号的8位整数类型。它定义在标准整数类型库 <stdint.h> 中。

  具体来说：

  uint8_t 表示一个无符号的8位整数。 int 通常在STM32（以及大多数现代32位和64位系统）上是一个有符号的32位整数。 char 在C语言中是有符号还是无符号的取决于编译器的实现，但通常是一个8位的整数（尽管其符号性可能不确定）。

  因此，uint8_t 在位数上与 char 类似（都是8位），但uint8_t 明确是无符号的，而 char 的符号性不确定。此外，uint8_t 的定义是跨平台的，而 char 的符号性可能因编译器而异。

  总结：

  uint8_t 不等于 int，因为 int 是32位的。 uint8_t 在位数上与 char 相同，但它是无符号的，而 char 的符号性不确定。

  在STM32编程中，如果你需要一个明确的8位无符号整数，应该使用 uint8_t。

  以上为生成回答，仅供参考～