@JerryloveEmily 可以修改下源码吗，手动提高速率，可以插值。或者修改下参数，ros1我不太清楚，不过move_base下应该有

我发现我一开始理解错了。 0 degree 还是对应的 North。

@924453613 这两天比较忙，简单看了眼，打印不出来可能是日志级别导致，尝试使用WARN或者ERROR打印。关于transforms错误请检查tf树是否正常。