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  机器人运动学&机器人动力学 | 版主： @xpm00

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  51cfb266-ea72-47a5-b4c5-8f3b4649e5f5-image.png controller_manager:
  ros__parameters:
  update_rate: 100 # Hz
  use_sim_time: true
  fishbot_joint_state_broadcaster:
  type: joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster
  use_sim_time: true
  update_rate: 50
  rear_wheels_velocity_controller:
  type: ackermann_steering_controller/AckermannSteeringController

  # left_wheel: "lbj" # 后左轮关节名 # right_wheel: "rbj" # 后右轮关节名 # left_steering: "lftj" # 前轮转向关节 # right_steering: "rftj" #front_steering_joints: ["lftj", "rftj"] # 必须匹配 URDF rear_wheel_joints: ["rbj", "lbj"] front_wheel_joints: ["rfj", "lfj"] wheelbase: 0.63 # 前后轮轴距（米） wheel_radius: 0.075 wheel_separation: 0.88 # 左右轮距（米） max_steer_angle: 0.52 cmd_vel_topic: "/cmd_vel" # 订阅的cmd_vel话题 odom_topic: "/odom" # 发布的里程计话题 odom_frame_id: odom base_frame_id: base_footprint pose_covariance_diagonal: [0.001, 0.001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.01] twist_covariance_diagonal: [0.001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.01] enable_odom_tf: true # 启用odom到base_link的TF变换 cmd_vel_timeout: 0.5 # 指令超时时间（秒） publish_rate: 50.0 # 发布频率（Hz） use_stamped_vel: false # 不使用时间戳速度指令 open_loop: true # 前轮转向控制器（位置控制） fishbot_front_wheels_position_controller: type: position_controllers/JointGroupPositionController

  fishbot_front_wheels_position_controller:
  ros__parameters:

  joints: ["lftj","rftj"] command_interfaces: ["position"] state_interfaces: ["position"]
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  https://blog.csdn.net/m0_73262230/article/details/148737424?sharetype=blogdetail&sharerId=148737424&sharerefer=PC&sharesource=m0_73262230&spm=1011.2480.3001.8118

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  在STM32微控制器及其编程环境中，uint8_t 是一个无符号的8位整数类型。它定义在标准整数类型库 <stdint.h> 中。

  具体来说：

  uint8_t 表示一个无符号的8位整数。 int 通常在STM32（以及大多数现代32位和64位系统）上是一个有符号的32位整数。 char 在C语言中是有符号还是无符号的取决于编译器的实现，但通常是一个8位的整数（尽管其符号性可能不确定）。

  因此，uint8_t 在位数上与 char 类似（都是8位），但uint8_t 明确是无符号的，而 char 的符号性不确定。此外，uint8_t 的定义是跨平台的，而 char 的符号性可能因编译器而异。

  总结：

  uint8_t 不等于 int，因为 int 是32位的。 uint8_t 在位数上与 char 相同，但它是无符号的，而 char 的符号性不确定。

  在STM32编程中，如果你需要一个明确的8位无符号整数，应该使用 uint8_t。

  以上为生成回答，仅供参考～