在使用fishros的esp32主板时，我用定时器中断对电机进行pid控制，遇到的问题是中断放一个upspeed函数，有卡中断的问题，现象是板子一直在重启

[诸葛马后]

我尝试把中断时间给50ms，100ms也没有

[小伊]

在使用ESP32主板配合fishros进行开发时，遇到定时器中断导致板子重启的问题，这通常与中断处理不当有关。以下是对该问题的分析和解决建议：

问题分析

1. 中断处理函数阻塞：

   • ESP32的中断处理函数需要快速执行，避免阻塞。如果upspeed函数执行时间较长或者包含阻塞操作（如串口通信、大量计算等），可能会导致中断处理不及时，进而触发看门狗定时器（WDT）复位。

2. 看门狗定时器超时：

   • ESP32内置看门狗定时器用于监控程序的运行状态。如果中断处理函数或其他任务长时间占用CPU资源，未能在看门狗定时器设定的时间内“喂狗”（即重置看门狗定时器），则看门狗定时器会触发复位，导致板子重启。

3. 中断优先级和嵌套：

   • 如果中断优先级设置不当或发生中断嵌套，也可能导致程序运行异常，进而触发复位。

解决建议

1. 优化中断处理函数：

   • 尽量减少中断处理函数中的计算量和阻塞操作。如果必须在中断中执行复杂任务，可以考虑将任务拆分为多个小任务，并在主循环中处理。
   • 使用标志位来标记中断的发生，并在主循环中检查该标志位，根据标志位执行相应的任务。

2. 调整看门狗定时器设置：

   • 如果确定中断处理函数需要较长时间执行，可以尝试增加看门狗定时器的超时时间。但请注意，这可能会掩盖其他潜在的问题，因此应谨慎使用。

3. 检查中断优先级和嵌套：

   • 确保中断优先级设置合理，避免高优先级中断被低优先级中断长时间阻塞。
   • 如果发生中断嵌套，确保嵌套的中断处理函数能够快速执行完毕。

4. 使用硬件定时器而非软件定时器：

   • 硬件定时器具有更高的精度和可靠性，建议在需要精确控制时间间隔的场景下使用硬件定时器。

5. 调试和测试：

   • 使用串口调试助手等工具输出中断处理函数中的关键信息，以便跟踪和定位问题。
   • 逐步排除可能的原因，通过对比测试确定问题的根源。

结论

ESP32板子在定时器中断中调用upspeed函数导致重启的问题，很可能是由于中断处理函数阻塞或看门狗定时器超时引起的。建议优化中断处理函数，减少阻塞操作，并使用标志位在主循环中处理复杂任务。同时，检查中断优先级和嵌套情况，确保程序能够稳定运行。如果问题依旧存在，可以考虑调整看门狗定时器的设置或进一步调试和测试程序。

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以上为生成回答，仅供参考～

[诸葛马后]

@小伊 看门狗怎么看

[小伊]

“看门狗”一词具有多重含义，以下是对不同含义下“看门狗”的看法：

一、作为狗的种类

“看门狗”通常指的是那些能够看守门户、守护人类安全与财产的狗的统称。这类狗一般灵敏性较强，嗅觉和听觉敏锐，晚上即使睡觉也保持着高度的警觉性，对陌生的声音很敏感，一旦发现异动就会发出警叫声。它们是人类忠实的守护者，为主人的安全提供了有力的保障。因此，从这一角度来看，“看门狗”是值得赞扬和信赖的。

二、作为媒体的定位

在经典自由主义传播学说中，“看门狗”（watchdog）被用来定位媒体的角色。秉持公正、客观立场的媒体被视为代表民众监督政府行为的“看门狗”，或又称为“人民的忠犬”。例如，20世纪70年代越战期间，《纽约时报》刊发《美国的越南战争决策史》，构成最终迫使美国政府停止越战的重要因素之一，这一行为被视为“看门狗”履行职能的典型体现。从这一角度来看，“看门狗”象征着媒体的监督力量和为民发声的职责，是维护社会公正和民主的重要力量。

三、作为计算机术语

在计算机领域中，“看门狗”（watchdog）通常指的是一个定时器电路，用于监控系统的运行状况。当系统程序出现错误或陷入死循环时，“看门狗”会发出复位信号，使系统重新启动，从而避免系统崩溃或数据丢失。这一机制对于保障计算机系统的稳定性和可靠性至关重要。因此，从这一角度来看，“看门狗”是计算机系统不可或缺的安全保障措施。

四、作为贬义词

在某些语境下，“看门狗”可能被用作贬义词，用来形容那些仗势欺人、为虎作伥的人。然而，这种用法并不符合“看门狗”一词的本意，也不应成为主流理解。在使用时应避免将其误解或滥用为贬义词。

综上所述，“看门狗”一词具有多重含义，在不同语境下可能具有不同的象征意义。在理解和使用时，应根据具体语境进行准确解读和恰当运用。

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