新买的二驱小车， 通过micro ros agent连接电脑后，ros2 node list没有对于node
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换了台电脑，连到虚拟机上正常了
但是物理机上的问题还希望可以解决 -
@realez 用我们编译好的固件呢
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@小鱼 经过重新安装wsl，使用docker版本的micro ros agent依然不行，通过nc -lv -u等可以收到数据，但是docker仍然不行
重新编译micro ros agent，这个是可以的，现在可以控制小车了
然后测试雷达，在wsl和物理机上都没有/scan topic，都是使用的默认固件[INFO] [ydlidar_node-2]: process has finished cleanly [pid 266]
#?- WIFI转串口测试
- 驱动雷达
- 建图测试
- 退出
#? 2
[INFO] [launch]: All log files can be found below /root/.ros/log/2025-03-07-06-46-24-224878-1ec9d1e7afc9-294
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [tcp_server-1]: process started with pid [295]
[tcp_server-1] [INFO] [1741329984.813777499] [tcp_socket_server_node]: TCP端口:8888，已映射到串口设备:/tmp/tty_laser
[tcp_server-1] [INFO] [1741329984.814272171] [tcp_socket_server_node]: 等待接受连接..
[tcp_server-1] [INFO] [1741329984.819953389] [tcp_socket_server_node]: 来自('172.17.0.1', 52504)的连接已建立
[INFO] [ydlidar_node-2]: process started with pid [318]
[ydlidar_node-2] [INFO] [1741329988.189255796] [ydlidar_node]: [YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.0.1
[ydlidar_node-2]
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:46:28][info] SDK initializing
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:46:28][info] SDK has been initialized
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:46:28][info] SDK Version: 1.2.9
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:46:28][info] Connect elapsed time 0 ms
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:46:28][info] Lidar successfully connected [/tmp/tty_laser:115200]
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:46:28][info] Lidar running correctly! The health status good
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:46:28][info] Current Lidar Model Code 12
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:46:28][info] Check status, Elapsed time 0 ms
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:46:28][info] Lidar init success, Elapsed time [0]ms
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:46:28][info] Start to getting intensity flag
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:46:29][info] Auto set intensity 0
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:46:29][info] [YDLIDAR] End to getting intensity flag
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:46:29][info] [YDLIDAR] Create thread 0xD6F8F640
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:46:29][info] Successed to start scan mode, Elapsed time 1748 ms
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:46:29][info] Scan Frequency: 5.00Hz
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:46:29][info] Fixed Size: 720
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:46:29][info] Sample Rate: 3.00K
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:46:30][info] Scan Frequency: 5.00Hz
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:46:30][info] Fixed Size: 720
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:46:30][info] Sample Rate: 3.00K
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:46:30][info] Scan Frequency: 5.00Hz
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:46:30][info] Fixed Size: 720
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:46:30][info] Sample Rate: 3.00K
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:46:30][info] Scan Frequency: 5.00Hz
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:46:30][info] Fixed Size: 720
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:46:30][info] Sample Rate: 3.00K
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:46:30][info] Scan Frequency: 5.00Hz
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:46:30][info] Fixed Size: 720
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:46:30][info] Sample Rate: 3.00K
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:46:30][info] Single Fixed Size: 440
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:46:30][info] Sample Rate: 3.00K
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:46:30][info] Successed to check the lidar, Elapsed time 541 ms
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:46:30][info] Now lidar is scanning...
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:46:48][error] Check Sum 0x6AEB != 0x7A6F
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:46:58][error] Check Sum 0x6E44 != 0x6E98
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:47:27][error] Check Sum 0x6C3F != 0x7CE0
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:47:33][error] Check Sum 0xD455 != 0xC98D
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:47:55][error] Check Sum 0x143C != 0x0B93
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:48:43][error] Check Sum 0x6A2D != 0x6D12
[ydlidar_node-2] [YDLIDAR ERROR]: -1 No error
[ydlidar_node-2] [ERROR] [1741330125.710855634] [ydlidar_node]: Failed to get scan
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:48:45][error] Timeout count: 1
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:48:54][error] Check Sum 0x66F2 != 0x6021
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:49:38][error] Check Sum 0x522B != 0x2A94
[ydlidar_node-2] [2025-03-07 06:50:20][error] Check Sum 0x6BE9 != 0x35
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补充之前遇到的问题和处理方式
第一个wsl，ros2 node list无输出，未解决，放弃
安装第二个wsl，完全使用firshros安装，出现过ros2 node list卡住，重启daemon解决
物理机ros2 node list无输出，topic无输出，但是micro ros agent可以连接，可以控制小车 -
@realez 雷达的测试程序，有没有可执行程序而不是docker
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在之前virtualbox的ubuntu虚拟机中，测试雷达可以，但是这个虚拟机很卡，做了很多调整还是不行
建图质量不好，数据丢的很多 -
@realez 雷达的测试程序，有没有可执行程序而不是docker 这个看视频教程或者数据9.5有介绍方法
wsl估计是网络穿透问题，我之前没有测试通过过
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@realez 您好，想请教一下，我在用wsl的时候也出现了类似的问题，通过docker启动micro ros agent可以收到小车消息，终端也一直在打印，但是ros2 node list看不到小车节点，请问您知道解决方法吗？感谢！
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@484232542 系统信息，用户信息 报一下
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@小鱼 wsl2+ubuntu22.04，ros2 humble，电脑和小车接同一个路由器，2.4G频段。电脑ip192.168.31.128（防火墙已关，用同一个局域网的其他电脑可以ping通我的电脑），小车ip 192.168.31.145。电脑可以ping通小车，在docker中也收到了小车消息并在终端打印，但小车显示屏上显示wifi: ping timeout。
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@484232542 我在ubuntu22.04里写了个发udp消息的python脚本，并在同一个局域网的另一台电脑上监听对应端口，也是可以正常收到我电脑的消息的。
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@484232542 我一般重启ros dameon就好了
pkill -f "ros2 _daemon"
ros2 daemon start
ros2 daemon status
ros2 node list --no-daemon #如果这条能打印node，应该就是daemon导致的服务发现问题 -
@realez 您好，非常感谢您的回复！我的操作过程是这样的：
- ros2 daemon stop
The daemon has been stopped - ros2 daemon status
The daemon is not running - ros2 daemon start
The daemon has been started - ros2 daemon status
The daemon is running - ros2 node list --no-daemon
仍然没有显示任何的node，可能不是这个类型的问题。
- ros2 daemon stop
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@484232542 另外，还发现了一个问题，docker容器启动后，终端打印的日志debug信息只有UDPv4AgentLinux.cpp | recv_message和UDPv4AgentLinux.cpp | send_message
但根据视频教程“9.0.3. 主控板固件烧录与配置”，应该会要有下图红框所示的其他日志消息
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@484232542 感觉是 wsl2 问题，建议用虚拟机或者实体机试试
