求助急急急，fishbot二驱板（esp32芯片）的避障功能找不到源码实现不了
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如题，在淘宝购买的fishbot二驱动小车（Nav2导航），源码找不到超声波模块和避障的部分，想请教一下在哪（因为代码很杂而且大部分只读不能改，问客服客服也是不知道，导致我功能实现不了）
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@1914151399 没有超声波避障的代码，避障是雷达+nav2实现的，可以参考教程学习一遍就明白了：
零基础开发教程
9.1 移动机器人系统设计
9.2.1 开发平台介绍与安装
9.2.2 第一个HelloWorld工程
9.2.3 使用代码点亮LED灯
9.2.4 使用超声波测量距离
9.2.5 使用开源库驱动IMU
9.3.1 使用开源库驱动多路电机
9.3.2 电动机速度测量与转换
9.3.3 使用PID控制轮子转速
9.3.4 运动学正逆解的实现
9.3.5 机器人里程计计算
9.4.1 第一个节点
9.4.2 订阅话题控制机器人
9.4.3 发布机器人里程计话题
9.5.1 驱动并显示雷达点云
9.5.2 移动机器人的坐标系框架介绍
9.5.3 准备机器人URDF
9.5.4 发布里程计TF
9.5.5 完成机器人建图并保存地图
9.5.6 完成机器人导航
