动手学ROS2 rviz2不显示雷达信息解决方案

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回复: 动手学ROS2 rviz2不显示雷达信息 不显示雷达信息的原因因该是robot_state_publisher没有正确发布导致的，雷达坐标系静态变化不正确。Position Transformer和Color transformer的内容是空白也是这个原因。解决方法是修改launch文件添加如下代码 (在启动gazebo和启动机器人urdf之后添加robot_state_publisher) :

# Robot State Publisher - 发布robot description和静态transforms
robot_state_publisher_node = Node(
    package='robot_state_publisher',
    executable='robot_state_publisher',
    name='robot_state_publisher',
    output='screen',
    parameters=[{'robot_description': robot_desc,
                'use_sim_time': True}] # 使用仿真时间
)

之后再次编译后启动可观察到雷达结果(fixed frame选择odom，调整size到0.1)!