关于导航时机器人到终点不断调整航向的问题
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我确认了tf转换是正确的，机器人终点朝向顺着移动方向时也可以导航成功，当终点的朝向逆向运行方向时，机器人就无法正常完成导航，比如到终点机器人要旋转180度以到达最终航向，但是转到90度时就会回去，然后往复循环，我查看了cmd_vel话题的数据，确实angular的z会在正负之间来回跳动。
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@624753336 请问你解决了吗
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@624753336 在 关于导航时机器人到终点不断调整航向的问题 中说：
我确认了tf转换是正确的，机器人终点朝向顺着移动方向时也可以导航成功，当终点的朝向逆向运行方向时，机器人就无法正常完成导航，比如到终点机器人要旋转180度以到达最终航向，但是转到90度时就会回去，然后往复循环，我查看了cmd_vel话题的数据，确实angular的z会在正负之间来回跳动。
同样的问题，请问解决了吗