室内导航传感器记录的数据,能不能用这些数据来反应地面的平整度作为路径规划的约束条件呀？

[Mx]

求助大佬：室内导航，一般默认地面是理想平面，来做路径规划（传统用点云数据，只有xyz信息，没有地面平整度这个维度的信息）。当地面不平整，比如缺块砖，或者有个坡，或者有水，机器人要到达目的地时，应该要避开这样的地方。
对于三个传感器融合（相机+IMU+激光雷达），传感器记录的数据中含有像加速度、角速度之类的数据，能不能用这些数据来反应地面的平整度，或者反应地面有坑或不平的信息，作为路径规划的约束条件呀？

[小鱼]

@Mx 根据你的室内导航前提，不知到你是单线还是多线的雷达，不过雷达估计也不好整，深度相机倒是可以考虑下，你用深度相机扫描地面，把凹凸不平的地方当作障碍物加入到代价地图中，规划的时候就可以避开了。（高精度的IMU应该也是可以检测到车体的起伏的，但是需要机器人走过才知道，不能预先感知）