求助大佬:室内导航,一般默认地面是理想平面,来做路径规划(传统用点云数据,只有xyz信息,没有地面平整度这个维度的信息)。当地面不平整,比如缺块砖,或者有个坡,或者有水,机器人要到达目的地时,应该要避开这样的地方。
对于三个传感器融合(相机+IMU+激光雷达),传感器记录的数据中含有像加速度、角速度之类的数据,能不能用这些数据来反应地面的平整度,或者反应地面有坑或不平的信息,作为路径规划的约束条件呀?
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室内导航传感器记录的数据,能不能用这些数据来反应地面的平整度作为路径规划的约束条件呀?