Imu坐标系转换以及数据验证

Lorry

目前成品imu的坐标系（x、y、z轴的顺序）一般为右-前-上或者左-前-下，这和ros中定义的小车坐标系不一致（小车坐标系为前-左-上），所以就需要将imu坐标系转换到小车坐标系。
但是我转换完成后，融合imu和轮式里程计的数据，最终输出的odom偏差较大。想请教一下论坛大佬，imu数据怎么进行验证是否准确呢？

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@Lorry 在 Imu坐标系转换以及数据验证中说：

目前成品imu的坐标系（x、y、z轴的顺序）一般为右-前-上或者左-前-下，这和ros中定义的小车坐标系不一致（小车坐标系为前-左-上），所以就需要将imu坐标系转换到小车坐标系。

我对这方面不是特别了解，但是我觉得可以不自己进行转换，尝试使用TF变换会不会效果会好一点？而且可以通过tf tree查看具体的转换问题

Lorry

@空白我其实尝试过，就是不清楚到底转换对了没有

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@Lorry 我记得imu有办法（好像是一个功能包）看到tf变换是否是对的，当时的操作就是晃动手里的陀螺仪，然后看rviz里面的运动和手里是不是一样，但是我没具体看

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@空白

https://blog.csdn.net/will_ye/article/details/116401523#:~:text=rosrun%20rviz%20rviz%201%20%E2%91%A4,%E5%9C%A8rviz%E9%87%8C%E9%9D%A2add%E8%BF%99%E4%B8%AA%E6%8F%92%E4%BB%B6%20rviz_imu_plugin%20%EF%BC%8C%E4%BC%9A%E6%9C%89%E4%B8%A4%E4%B8%AA%EF%BC%8C%E8%BF%98%E6%9C%89%E4%B8%80%E4%B8%AA%E8%A7%92%20rviz_plugin_tutorials%20%EF%BC%8C%E7%AC%AC%E4%B8%80%E4%B8%AA%E6%98%BE%E7%A4%BA%E7%9A%84%E6%98%AF%E7%BB%8F%E8%BF%87%E6%BB%A4%E6%B3%A2%E5%92%8C%E5%90%88%E6%88%90%E5%90%8E%E7%9A%84%E5%9B%9B%E5%85%83%E6%95%B0%E5%92%8C%E5%8A%A0%E9%80%9F%E7%AD%89%E4%BF%A1%E6%81%AF%EF%BC%8C%E8%80%8C%E7%AC%AC%E4%BA%8C%E4%B8%AA%E7%94%A8%E6%9D%A5%E6%98%BE%E7%A4%BA%E5%8E%9F%E5%A7%8Bimu%E6%95%B0%E6%8D%AE

可以参考下这个链接

Lorry

@空白应该是imu_tools吧？这个是可以实体imu同步转动，但是平移没啥用。我手动转换后，欧拉角应该是正确的（可视化可以看出来），但是不确定角速度和加速度的值是否正确

空白

@Lorry 嗷，那我也不知道咋整了

Lorry

@空白如果可视化下，imu数据和真实坐标轴符合的话，角速度和加速度应该也是对的吧？看看有没有其他人了解这一块

空白

@Lorry 我以前做控制的时候用过这部分，但是用角加速度和加速度输出的角度值是没问题的，或者你在里面写一个代码把它转换成角度说不定就可以验证了

kira

@Lorry 你好，请问后面这个问题解决了吗？我最近也在做轮式里程计和IMU的融合，用的是robot_pose_ekf这个功能包，发现融合后效果更差了...

lizhuo_lin

@664661374 参考这个https://blog.csdn.net/qq_37423490/article/details/132655534