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    Imu坐标系转换以及数据验证

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    综合问题
    imu 里程计
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    • LorryL
      Lorry
      最后由 编辑

      目前成品imu的坐标系(x、y、z轴的顺序)一般为右-前-上或者左-前-下,这和ros中定义的小车坐标系不一致(小车坐标系为前-左-上),所以就需要将imu坐标系转换到小车坐标系。
      但是我转换完成后,融合imu和轮式里程计的数据,最终输出的odom偏差较大。想请教一下论坛大佬,imu数据怎么进行验证是否准确呢?

      空白空 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 空白空
        空白 @Lorry
        最后由 编辑

        @Lorry 在 Imu坐标系转换以及数据验证 中说:

        目前成品imu的坐标系(x、y、z轴的顺序)一般为右-前-上或者左-前-下,这和ros中定义的小车坐标系不一致(小车坐标系为前-左-上),所以就需要将imu坐标系转换到小车坐标系。

        我对这方面不是特别了解,但是我觉得可以不自己进行转换,尝试使用TF变换会不会效果会好一点?而且可以通过tf tree查看具体的转换问题

        LorryL 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • LorryL
          Lorry @空白
          最后由 编辑

          @空白 我其实尝试过,就是不清楚到底转换对了没有😂

          空白空 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 空白空
            空白 @Lorry
            最后由 编辑

            @Lorry 我记得imu有办法(好像是一个功能包)看到tf变换是否是对的,当时的操作就是晃动手里的陀螺仪,然后看rviz里面的运动和手里是不是一样,但是我没具体看

            空白空 LorryL 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 空白空
              空白 @空白
              最后由 编辑

              @空白

              https://blog.csdn.net/will_ye/article/details/116401523#:~:text=rosrun%20rviz%20rviz%201%20%E2%91%A4,%E5%9C%A8rviz%E9%87%8C%E9%9D%A2add%E8%BF%99%E4%B8%AA%E6%8F%92%E4%BB%B6%20rviz_imu_plugin%20%EF%BC%8C%E4%BC%9A%E6%9C%89%E4%B8%A4%E4%B8%AA%EF%BC%8C%E8%BF%98%E6%9C%89%E4%B8%80%E4%B8%AA%E8%A7%92%20rviz_plugin_tutorials%20%EF%BC%8C%E7%AC%AC%E4%B8%80%E4%B8%AA%E6%98%BE%E7%A4%BA%E7%9A%84%E6%98%AF%E7%BB%8F%E8%BF%87%E6%BB%A4%E6%B3%A2%E5%92%8C%E5%90%88%E6%88%90%E5%90%8E%E7%9A%84%E5%9B%9B%E5%85%83%E6%95%B0%E5%92%8C%E5%8A%A0%E9%80%9F%E7%AD%89%E4%BF%A1%E6%81%AF%EF%BC%8C%E8%80%8C%E7%AC%AC%E4%BA%8C%E4%B8%AA%E7%94%A8%E6%9D%A5%E6%98%BE%E7%A4%BA%E5%8E%9F%E5%A7%8Bimu%E6%95%B0%E6%8D%AE
              

              可以参考下这个链接

              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • LorryL
                Lorry @空白
                最后由 编辑

                @空白 应该是imu_tools吧?这个是可以实体imu同步转动,但是平移没啥用。我手动转换后,欧拉角应该是正确的(可视化可以看出来),但是不确定角速度和加速度的值是否正确

                空白空 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 空白空
                  空白 @Lorry
                  最后由 编辑

                  @Lorry 嗷,那我也不知道咋整了😂

                  LorryL 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • LorryL
                    Lorry @空白
                    最后由 编辑

                    @空白 如果可视化下,imu数据和真实坐标轴符合的话,角速度和加速度应该也是对的吧?😆 看看有没有其他人了解这一块

                    空白空 6646613746 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 空白空
                      空白 @Lorry
                      最后由 编辑

                      @Lorry 我以前做控制的时候用过这部分,但是用角加速度和加速度输出的角度值是没问题的,或者你在里面写一个代码把它转换成角度说不定就可以验证了

                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 6646613746
                        kira @Lorry
                        最后由 编辑

                        @Lorry 你好,请问后面这个问题解决了吗?我最近也在做轮式里程计和IMU的融合,用的是robot_pose_ekf这个功能包,发现融合后效果更差了...

                        L 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • L
                          lizhuo_lin @664661374
                          最后由 编辑

                          @664661374 参考这个https://blog.csdn.net/qq_37423490/article/details/132655534

                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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