拓展：雷达转接板的无线串口功能驱动代码

[小鱼]

拓展-雷达转接板的无线串口功能驱动代码

核心代码如下，桥接TCP到串口，可实现自动重连功能。

主要利用虚拟串口+linux的poll实现。

当启动后会自动生成串口，串口地址名称和地址可以自定义，默认为"/tmp/fishbot_laser",默认端口为8889

#!/usr/bin/env python3

import subprocess
import os
import pty
import socket
import select
import argparse
import subprocess
import time



class SocketServer():
    def __init__(self,lport=8889,uart_name="/tmp/fishbot_laser") -> None:
        self.lport = lport
        self.uart_name = uart_name
        self.main()

    def main(self):
        s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
        s.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_REUSEADDR, 1)
        s.bind(('0.0.0.0', self.lport))
        s.listen(5)
        master, slave = pty.openpty()
        if os.path.exists(self.uart_name):
            os.remove(self.uart_name)
        os.symlink(os.ttyname(slave), self.uart_name)
        print(f"UART2SOCKET:{self.lport}->{self.uart_name}")
        mypoll = select.poll()
        mypoll.register(master, select.POLLIN)
        try:
            while True:
                print("Prepare to Accept connect!")
                client, client_address = s.accept()
                mypoll.register(client.fileno(), select.POLLIN)
                print(s.fileno(), client, master)
                print('PTY: Opened {} for {}:{}'.format(
                    os.ttyname(slave), '0.0.0.0', self.lport))
                is_connect = True
                try:
                    while is_connect:
                        fdlist = mypoll.poll(256)
                        for fd, event in fdlist:
                            data = os.read(fd, 256)
                            write_fd = client.fileno() if fd == master else master
                            if len(data) == 0:
                                is_connect = False
                                break
                            os.write(write_fd, data)
                            # print(fd, event, data)
                except ConnectionResetError:
                    is_connect = False
                    print("远程被迫断开链接")
                finally:
                    mypoll.unregister(client.fileno())
        finally:
            s.close()
            os.close(master)
            os.close(slave)
            os.remove(self.uart_name)

def main():
    SocketServer()


if __name__ == "__main__":
    main()

[583486715]

您好！按照您的代码，我无法正确启动雷达节点，麻烦您看我的操作哪里有问题，操作流程如下：
1.在虚拟机中运行该代码，显示如下：

2.小车端雷达转接板的连接是将跳线帽调整到WIFI模式。
3.在虚拟机中驱动雷达使用的是ydlidar_ros2源码包，启动命令是ros2 launch ydlidar ydlidar_launch.py，报错如下：

[小鱼]

@583486715 为什么不用教程中的镜像，这个错误估计是雷达型号配置错误，需要修改驱动配置

@小鱼 在 提问前必看！一定要看！必须看一下！ 中说：

一个好的提问不仅能够帮助自己理清楚问题，还有助于别人快速帮助到你。——提问的智慧

问题一定要描述清楚，终端打印一定复制粘贴，方便回答者检索和引用（你可以在linux系统上打开浏览器进社区）
基本的Markdown语法一定要学习下，有的小伙伴图片代码一团糟
提问时一定要提供尽可能多的信息(系统版本，ROS版本，前后操作，终端日志)，包括你的目的，比如你其实想装装某个库遇到问题，不要只说这个问题，因为可能有更好的替代方案
先搜索再提问，很多问题其实都有解决方案，确保你自己对自己的问题有一定了解再提问
尽量一句话说完，不要把社区当微信聊天一样用，每一个回复都尽量提供更多的的信息。

[xloong816]

@583486715 解决了吗？兄弟，是什么问题呀？