如何让Nav2中文网教程中提供的sam_bot_description移动起来

[1248194928]

在【Nav2文档】的【首次机器人安装指南】【里程计设置】中提供了一个机器人代码，在【sam_bot_description 包下的 navigation2_tutorials 存储库】中。
我需要这个bot可以在Gazebo中移动，我的同学说只要在cmdvel这个话题中发布目标角速度和线速度，但是这个部分不太清楚他也记不清了，能否解答一下

[小鱼]

@1248194928 可以先看看的动手学ROS2教程：https://fishros.com/d2lros2/