关于URDF如何转DH

937926021

我想请问一下大佬们如何用URDF转DH呀，谢谢您们。

小鱼

@937926021 请参考：https://github.com/takeshiD/urdf2dh

from urdf2dh import from_urdf
dhparams = from_urdf("exmaple.urdf")
>>> [
    {"name": "joint1", "a": 0.12, "alpha": 1.507, "d": 0.340, "theta_offset":  1.517},
    {"name": "joint2", "a": 1.87, "alpha":   0.0, "d": 0.000, "theta_offset":    0.0},
    ...,
    {"name": "jointN-1", "a": 0.00, "alpha": 0.750, "d": 0.980, "theta_offset": -1.507},
]

kylin_f

@小鱼鱼哥，urdf2dh这个库安装成功。但是在使用的时候报错，无法导入“from_urdf”。
具体报错为 ImportError: cannot import name 'from_urdf' from 'urdf2dh' 。
请问一下，可能是什么原因导致的？